著者

淺間 一 青沼 仁志 太田 順 千葉 龍介

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.46, no.12, pp.885-886, 2007-12-10 (Released:2009-11-26)

参考文献数

3

著者

高草木 薫 淺間 一

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.44, no.9, pp.580-589, 2005-09-10 (Released:2009-11-26)

参考文献数

13

被引用文献数

3

著者

淺間 一 佐藤 雅俊 嘉悦 早人 尾崎 功一 松元 明弘 遠藤 勲

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.14, no.2, pp.249-254, 1996-03-15 (Released:2010-08-10)

参考文献数

9

被引用文献数

11 33

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A new driving mechanism for holonomic omni-directional mobile robots is designed, which enables 3 DoF (degrees of freedom) motion control in two dimensional space by three correspondent actuators in a decoupled manner without redundancy. The kinematics of the omni-directional mobile robot is also analyzed to prove that driving motion by the actuators is decoupled by the developed mechanism into 3 DoF motion of the robot. A prototype of the omni-directional mobile robot with the driving mechanism is developed including a parallel link suspension mechanism. Finally, the performance of the prototype robot is shown through experimental results, by which the working of the designed mechanism is verified.

著者

山下 淳 淺間 一 新井 民夫 太田 順 金子 透

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.21, no.3, pp.282-292, 2003-04-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

98

被引用文献数

6 22

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The wheeled robot's ability is one of the most important factors which is influential with efficiency of achieving tasks by robots. Demands for mobile robots change where environment and purpose does, therefore various mechanisms of mobile robots are proposed. However, there is no standard or general guideline of designing moving mechanisms. In this paper, we classify and denote characteristics of moving mechanisms systematically, and indicate the guideline when we design them. Especially we describe omnidirectional robots and irregular terrain robots.

著者

筑紫 彰太 山内 統広 田村 雄介 山川 博司 永谷 圭司 藤井 浩光 千葉 拓史 山本 新吾 茶山 和博 山下 淳 淺間 一

出版者

公益社団法人 精密工学会

雑誌

精密工学会誌 (ISSN:09120289)

巻号頁・発行日

vol.86, no.12, pp.1057-1063, 2020-12-05 (Released:2020-12-05)

参考文献数

22

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In the event of a disaster, unmanned construction with remotely operated construction machinery is critical for quick disaster recovery. Those machines can weight up to several tons and can easily sink on inadequate soil. Therefore, it is important to judge the trafficability of remotely operated construction machinery at a disaster site. In this research, we propose a non-contact method for judging trafficability. The proposed method classifies the soil type and estimates the water content using spectral images. The cone index is then estimated and the trafficability is judged from the cone index. As experiment, we judged the trafficability for a real construction machine using the proposed method. The results showed the effectiveness of the proposed method based on soil type classification and water content estimation.

著者

淺間 一

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

日本機械学會誌 (ISSN:00214728)

巻号頁・発行日

vol.118, no.1161, pp.512-513, 2015-08-05

著者

淺間 一 原 辰次

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.57, no.2, pp.112-113, 2018-02-10 (Released:2018-02-20)

参考文献数

1

被引用文献数

1

著者

川端 邦明 淺間 一 田中 雅之

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測自動制御学会 部門大会/部門学術講演会資料

巻号頁・発行日

vol.2, pp.86, 2002

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One of important role of communication in multiple robot system is to make it possible to control the other agents based on intention transmission. In this study, we are discussing that multiple mobile robot system can acquire adaptive function by treating communication as one of actions for extending D.O.F. of the system. Purpose of this research is to realize the emerging action among multiple robots including communication. In this report, we try computer simulations of collision avoidance as one of environment co-creation task.

著者

藤井 輝夫 淺間 一

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 = Journal of the Society of Instrument and Control Engineers (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.35, no.7, pp.545-549, 1996-07-10

参考文献数

22

被引用文献数

2

著者

山口 恵璃 樋口 寛 山下 淳 淺間 一

出版者

公益社団法人 精密工学会

雑誌

精密工学会誌 (ISSN:09120289)

巻号頁・発行日

vol.87, no.1, pp.114-119, 2021-01-05 (Released:2021-01-05)

参考文献数

12

被引用文献数

2

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This paper proposes a method to improve the accuracy of SLAM in environments with glass by combining LRF and a polarization camera to detect a wide range of glass. Glass confidence of each point detected by the LRF is calculated using the polarization from the polarization camera. The polarization camera acquires the intensity of light passing through the polarizers in four directions. The degree of polarization is calculated from the light intensity of four directions, and is used as the glass confidence. Every time the robot moves, the map and the glass confidence are updated. The robot’s position is estimated using the generated map. Accuracy of the map is improved by considering the glass probability. Improved accuracy of the map also improves the accuracy of self-localization. The accuracy of glass detection was confirmed by the experimental results. The AUC of glass detection was 0.942. As a result, the proposed method was able to produce a more accurate map in the glass area.

著者

淺間 一 ポッキネン マリウット ブスタマンテ ソイラ 長棟 輝行 遠藤 勲 多久和 正 平田 彰

出版者

公益社団法人日本生物工学会

雑誌

日本醗酵工学会大会講演要旨集

巻号頁・発行日

vol.2, 1990-10-10

著者

樋口 寛 藤井 浩光 谷口 敦史 渡辺 正浩 山下 淳 淺間 一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.36, no.3, pp.222-232, 2018 (Released:2018-05-15)

参考文献数

21

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This paper presents an effective 3D measurement method from the inside of large structures such as railway vehicles, elevators, and escalators. In our proposed method, images are captured by a moving measurement device, which is composed of a ring laser and a camera, from the inside of the target object. Structures of the target are reconstructed from these images by integrating cross-section shapes, obtained by the light-section method, into unified coordinate by pose changes estimated by Structure from Motion (SfM). We focus on the method to extract information necessary for the light-section method and SfM from the captured images which contain both laser light and texture information. A color filter used in the proposed method enables to extract areas irradiated by the laser for the light-section method. Further, a new block matching technique is introduced to avoid the influence of the laser light, which causes to detect wrong corresponding points. In experiments, we confirmed the validity of the proposed 3D measurement method.

著者

禹 ハンウル 間所 洋和 佐藤 和人 田村 雄介 山下 淳 淺間 一

出版者

公益社団法人 自動車技術会

雑誌

自動車技術会論文集 (ISSN:02878321)

巻号頁・発行日

vol.51, no.2, pp.304-309, 2020 (Released:2020-02-13)

参考文献数

18

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近年,自動運転の開発が世界的に進んでおり,技術の完成も近づいている.しかし,その途中段階として,人が運転する車と自動運転車が混在する環境が想定される.本研究では,自動運転車の後ろを追従する運転者を推定の対象とし,車両挙動から運転者の操作特性を時系列で推定する手法の構築に取り組む.

著者

淺間 一 田中 宏和 井澤 淳 近藤 敏之 矢野 史朗

出版者

東京大学

雑誌

新学術領域研究(研究領域提案型)

巻号頁・発行日

2014-07-10

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四肢の欠損した患者や統合失調症の患者は,自分の身体への所有感が低下することや自分の運動に対して主体感が持てなくなり,健常者と比べて脳内身体表現が変容していることが知られている.本年度はこの身体所有感や運動主体感が脳内身体表現の変容に対してどのように影響を与えるのか定量的に評価し,数理モデルの構築を行った.具体的には,健常者に対してラバーバンド錯覚という現象を起こした上で,身体所有感と運動主体感がそれぞれ感じられない条件で,脳内身体表現がどのように変化するか調べた.その結果,被験者が能動的に動くことで,運動主体感は増し,ラバーバンド錯覚で呈示する腕の映像が実際のものと異なる時には,身体所有感が低下することがわかった.次に脳内身体表現の変容に対して,身体所有感と運動主体感が与える影響を定量的にモデル化した結果,対象とする被験者の数回の試行データを用いることで,変容がどの程度進むかを推定することができるようになった.またこのような知見を実際のリハビリテーションに応用可能なプラットフォームとして,バーチャルリアリティ環境の運動介入システムの実装を行った.これは使用者の腕の運動と筋活動を計測し,それをリアルタイムで使用者にフィードバックするシステムである.このシステムを使うことで,実際に使用者が行っている運動とは異なる結果を返したり,あえて運動を過剰に表示することで,運動を誘導することができることが分かった.

著者

淺間 一 佐藤 雅俊 後藤 伸之 嘉悦 早人 松元 明弘 遠藤 勲

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.15, no.7, pp.1043-1049, 1997-10-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

16

被引用文献数

5 6

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A new type of cooperation called mutual handling is introduced in this paper, which enables a multi-robot system to achieve an advanced functionality that cannot be realized by a single robot, and as an application of mutual handling, a method of cooperative transportation for two autonomous mobile robots to climb over a large step by operating each forklifts cooperatively is proposed, which cannot be overcome by a single robot. Then, a forklift mechanism for mutual handling is designed, and two autonomous mobile robots equipped with the forklifts are developed. Finally, a cooperative transportation method in which two autonomous mobile robots are controlled based on communication is presented, and the step-climbing motion by cooperative transportation is proved feasible by showing the experimental results using the developed omni-directional mobile robots.

著者

川妻 伸二 淺間 一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.34, no.8, pp.552-557, 2016 (Released:2016-11-15)

参考文献数

10

被引用文献数

1 1

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There was not a guideline available for researchers, developers or users for robots or heavy construction machines on the evaluation of radiation tolerance and management method of robots and heavy construction machines using semiconductors, like as CPUs on the shelf, under radiation condition, when Fukushima daiichi NPPs accidents occurred on March 11th, 2011. The evaluation and the management method became necessary, in order to deploy robots like as QUINCE developing for big city accidents or unmanned heavy construction machines for landside disaster. According to “radiation tolerance data base on parts or materials” developed in 1980's to 1990's by Japan Atomic Energy Agency (JAEA), a guideline, for robots and unmanned heavy construction machines, was tentatively developed.

著者

浅井 智史 山下 淳 金子 透 淺間 一

出版者

一般社団法人 映像情報メディア学会

雑誌

映像情報メディア学会技術報告 (ISSN:13426893)

巻号頁・発行日

vol.36, pp.9-12, 2012

参考文献数

8

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自律ロボットが目的地に移動するためには,環境認識と動作計画の機能を必要とする.本研究では,オドメトリによる自己位置推定ができない2足歩行ロボットのための自己位置推定手法を提案する.提案手法では,ロボットはステレオカメラで撮影された画像を使用してVisual SLAMを行い,3次元グリッドマップを生成する.そして,目的地までの動作計画と移動を行う.実験により,提案手法の有効性が示された.

著者

淺間 一 太田 順 土屋 和雄 伊藤 宏司 矢野 雅文 青沼 仁志 大須賀 公一 高草木 薫 太田 順

出版者

東京大学

雑誌

特定領域研究

巻号頁・発行日

2005

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計画班および公募班が,本領域の特徴とする生工連携がスムーズにかつ効果的に行えるように,班間の連携を促進した.また,国際シンポジウム,ワークショップの開催,非公開シンポジウムの開催,内部評価の実施,国際会議・国内学会講演会などでのオーガナイズドセッションの企画,移動知教科書シリーズ出版企画,若手の会の支援,ホームページの更新,研究成果・活動記録に関するデータベースの作成などの広報,報告書の作成などを行った.

著者

伊藤 宏司 湯浅 秀男 淺間 一 新 誠一 上田 完次 藤田 博之

出版者

東京工業大学

雑誌

重点領域研究

巻号頁・発行日

1995

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1.機能モジュールの開発マイクロ技術を用いて多数の素子を製作し,それらが機能モジュールを構成できるような人工システムを開発した.2.機能モジュールの理論解析1)機能モジュール群の追加・削除及び結合形態とシステム全体の安定性との関係をH∞制御におけるLMI設計法を適用し解析した.2)機能モジュール群の相互作用を反応・拡散、分散・波動などの発展方程式により記述し,秩序形成を獲得する仕組みを明らかにした.3)動物のロコモーションや上肢動作の時空間パターンの創発機構とそのモデリングを理論・実験の両面から解析した.3.人間とロボットの行動創発1)免疫ネットワークの工学モデルを構築し、未知環境における自律移動ロボットの行動発現に適用した.2)概念の相違の定義並びにその検出法を与えるとともに、ヒューマンインタラクションにおける概念構造の発見や知的操作のプロセス創発と呼び、そのプロセスを決定木により可視化することを試みた.3)ロボットが共通の座標系を獲得する問題、衝突回避問題、長尺物運搬時の経路決定問題を理論的に解析し、多様な行動パターンを生成させた.4)ロボットと環境との局所的な情報交換に着目し、その通信手段として小型可搬のインテリジェントデータキャリア(IDC)を製作した.5)自律ロボットが他のロボットと競合を起こさない適切な行動戦略を自己組織化する手法を強化学習的なアプローチにより解析した.6)数10台のマイクロロボット群を製作し、個々のロボットの知能とマクロ的な群知能の関係を実験的に検証した.4.生物指向生産/経済システム1)個体の発生・成長および生物集団の進化・適応の特徴を取り入れた生物指向型生産システムのモデリングとプロトタイプの開発を行った.2)セルラ-・オートマタによる流行モデルを提案し、初期条件の微妙な違いによって消費者の行動パターンが全く異なってくることをシミュレーションにより示した.

著者

淺間 一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.29, no.7, pp.658-659, 2011 (Released:2011-10-01)

参考文献数

7

被引用文献数

5 3