著者

浪川 大貴 佐藤 直柔 岩瀬 将美 井筒 正義

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第54回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.459, 2011 (Released:2012-03-09)

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自転車は,クランクの構造上,踏力トルクが一定ではなく変動するため,電動アシスト自転車で現在主流となっている比例制御による踏力アシストでは,アシスト後の駆動トルクも変動する.本研究では,繰返し制御を電動アシスト自転車に実装することで,駆動トルクの変動を抑え,滑らかな加速の実現を目指す.本稿では,実験環境の構築,電動アシスト自転車のモデリング,繰返し制御を用いたアシスト制御系の設計例を示す.滑らかな加速により,発進時や登坂時のふらつきを軽減し,転倒防止を図る.