著者

浜田 光誉 鈴木 新一

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第54回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.76, 2011 (Released:2012-03-09)

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妨害ロボットは,相手との駆け引きや心理戦をもたらし,手動ロボットは,操縦者の行いによっては,ドラマを生む.こういった要素は,参加者と観客を楽しませる.妨害ロボットと手動ロボットは,面白いコンテストのためには必要である.しかし,2009年にロボコンのルールが変更され,それ以降,妨害ロボットは製作できなくなった.手動ロボットだけが,ゲームに面白さをもたらすことになった.しかし,外国の二チームによって,完全に自動的に動く,「自動化された」手動ロボットを製作された.自動化された手動ロボットはミスをしない.そこにハプニングは生まれない.観客は,ハプニングを楽しめなくなってしまった.ハプニングよって作られたドラマは,テレビ番組とって,とても重要である.自動化された手動ロボットの製作を認めるべきだろうか?

著者

犬塚 雄貴 石田 好輝

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第54回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.145, 2011 (Released:2012-03-09)

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本研究では繰り返し型じゃんけんにおけるマルコフ戦略を提案する。 繰り返し型じゃんけんとは、1回限りのじゃんけんを連続して繰り返し行う。繰り返し型じゃんけんでは多くの戦略を考えることができる。 マルコフ戦略は、マルコフ過程の考えを導入し、相手の手を先読みする戦略である。この戦略には推移モデルであるマルコフモデルが必要である。

著者

鈴木 新一 浜田 光誉

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第54回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.73, 2011 (Released:2012-03-09)

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NHKロボットコンテスト大学部門は1991年から開催され、既に20年継続している。筆者が所属する豊橋技術科学大学は、このロボットコンテストに1992年から参加しており、これまでに6回優勝している。ロボットコンテストの歴史は、3つの時期から成っている。第1期は1992年から2000年であり、この間は人がロボットに乗り、それを操縦して競技が行われた。第2期は2001年か2008年であり、この時期は、数台の自動ロボットと1台の手動ロボットが競技に使われた。試合展開が複雑になるルールであったため、この時期には、多くの種類のロボットと多彩な戦略が開発された。第3期は2009年以降である。本論分は、NHKロボットコンテストのこれまでの発展と現代の工学教育の問題、そして、ロボットコンテストが工学教育に与えた影響を述べる。

著者

加藤 雅大 奥川 雅之 小林 義光 小島 昇

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第54回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.24, 2011 (Released:2012-03-09)

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本研究では,科学館等の展示物を説明するツアーガイドロボットの開発を目的としている. ツアーを行う際に,子供たちの安全を確保することが重要である. 本論文では,サービスロボットの安全性確保を目的とした自己復元機構を有する倒立振子型移動ロボットの段差および傾斜路走行問題に対して,空気圧シリンダによる重心移動制御システムを導入し,その有効性について検討する.

著者

浪川 大貴 佐藤 直柔 岩瀬 将美 井筒 正義

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第54回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.459, 2011 (Released:2012-03-09)

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自転車は,クランクの構造上,踏力トルクが一定ではなく変動するため,電動アシスト自転車で現在主流となっている比例制御による踏力アシストでは,アシスト後の駆動トルクも変動する.本研究では,繰返し制御を電動アシスト自転車に実装することで,駆動トルクの変動を抑え,滑らかな加速の実現を目指す.本稿では,実験環境の構築,電動アシスト自転車のモデリング,繰返し制御を用いたアシスト制御系の設計例を示す.滑らかな加速により,発進時や登坂時のふらつきを軽減し,転倒防止を図る.

著者

小林 暁雄 増山 繁

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第54回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.125, 2011 (Released:2012-03-09)

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ウィキペディアは,多くの固有名詞を記事として収録しており,自然言語処理の多くの応用タスクに利用されている.これらの固有名詞を,既存の人手で作成されたシソーラスの意味体系に正しく配置することができれば,自然言語処理の分野において,非常に有用であると考えられる.そこで,我々は既存のシソーラスにウィキペディアの知識を結合することで,より大規模なシソーラスへと拡張する手法を提案する.

著者

貝原 俊也 藤井 信忠 小林 広治

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第54回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.295, 2011 (Released:2012-03-09)

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非線形計画問題のマルチエージェント形最適化手法の一つに市場指向プログラミングがある.しかし現実問題への適用を考えた際,決定変数に整数値を含む問題が多数存在し,従来の市場指向プログラミングの適用は困難であった.そこで本研究では,市場指向プログラミングにて整数値が扱えるように拡張することで混合整数計画問題へ適用を可能とする手法を提案し,その有効性を検証する.

著者

長谷川 貴史 坂本 武志 島田 明 浦野 羅馬 古川 隼也人

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第54回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.169, 2011 (Released:2012-03-09)

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今日の制御系設計は、制御対象の動的モデルは、運動方程式や運動学方程式から導き出される伝達関数や状態方程式wお用いて行われる。一方、ソフトウェア工学の世界では、UMLやSysML等のモデル表現言語を用いたシステムのモデリングが行われ、同モデルに基づいてソフトウェア設計なり、システム設計が行われる。両者は共にモデルベース設計と呼ばれるが、その内容は全く異なり、両者の間の接点はあってないようなものとなている。しかしながら、構築されるシステムは同じ1システムであり、両者の間に溝があってはならないはずである。本稿では、倒立振子を題材にしながら、両者の接点についての知見を述べる。

著者

Lee Jaeryoung 竹橋 洋毅 長井 力 大日方 五郎

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第54回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.39, 2011 (Released:2012-03-09)

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近年,コミュニケーション能力の機能不全を持つ自閉症児に対する新しいトレーニング技法としてロボットセラピーが研究され,主にノンバーバルコミュニケーションのトレーニングにおいて適用され始めている. 本研究では教育現場のニーズに関する調査を行い,人間と人間のインタラクションの際起こる身体的接触に着目し,自閉症児のロボットセラピーにおける接触力の調整トレーニング用の新たなロボットを提案する.

著者

橋本 公樹 長倉 陽平 橋本 岳

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第54回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.346, 2011 (Released:2012-03-09)

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地球温暖化や原子力発電の危険性からクリーンで安全な太陽光発電が注目を集めている。しかし、太陽光発電は天候によって発電量が左右されてしまう。そこで、太陽光発電の発電量の低下を予測するために雲を三次元計測し、雲の動きを測定する。また、雲の動きに影響を与えている要素を発見する。

著者

酒井 裕一 ラクシンチャラーンサク ポンサトーン 清水 郁子 永井 正夫 ウルブリヒト ダーク アドマット ロルフ

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第54回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.158, 2011 (Released:2012-03-09)

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歩行者事故削減のため,カメラを用いて道路上の歩行者検出を行う運転支援技術が提案されているが,車両運動が発生した場合,歩行者検出性能が低下してしまう.本研究では,単眼カメラを用いた車両運動に影響されない歩行者衝突警報システムの開発を目的とする.本報告では,単眼カメラ映像から算出した車両運動を用いて,横断歩道と歩行者位置の補正を行うシステムを構築し,実車実験にてその有効性を確認した.

著者

杉山 卓

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第54回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.72, 2011 (Released:2012-03-09)

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この文書は、2010年大学ロボコンにおける金沢工業大学の手動ロボットについて紹介している。金沢工業大学、夢考房ロボットプロジェクトは1996年に発足以来現在までNHK大学ロボコンに参加し2007年、2010年に優勝している。特に手動ロボットの完成度が高く、自動ロボットのミスをもカバーできる程の機動力や得点力を持っている。そこで、手動ロボットについて紹介することで、強さの秘訣を知ることが出来れば、今後大学ロボコンで結果を出すことが容易にあると考えられる。

著者

石野 裕二 水野 毅

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第54回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.323, 2011 (Released:2012-03-09)

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磁気浮上制御系の一つに,ゼロパワー磁気浮上系がある.一方,最近では太陽光発電は安価で数十~百数十Wh/m2と効率がよいものが市販され,さらに小型で大容量のコンデンサが容易に手に入るようになった.これらの技術とゼロパワー磁気浮上系を用いると,一般商用電源からの電力供給なしに,重力環境下でも十分磁気浮上が可能である.そこで太陽電池を電源としたゼロパワー磁気浮上装置の開発を行う.

著者

小山 司 水野 直樹

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第54回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.74, 2011 (Released:2012-03-09)

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豊橋技術科学大学と名古屋工業大学は、東海地区交流ロボットコンテストをを開催した。これは、地域的な規模の大学同士の交流であり、経済的な面も配慮しながらお互いの技術の向上・補完および競争を目的として立ち上げられたものである。ここには、第1回ロボットコンテストの概要と今後の展望が与えられている。