著者

中村 幹男 大橋 俊夫 市川 純章 喜多 一 岩瀬 将美

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.34, no.2, pp.127-130, 2016 (Released:2016-04-15)

参考文献数

8

被引用文献数

3

著者

嶋村 崇 畠山 省四朗 岩瀬 将美 貞弘 晃宜 大崎 大 吉田 康平 川崎 崇博 久保 槙太郎 寺田 達典

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第51回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.33, 2008 (Released:2009-04-14)

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本研究では一輪車操作を上達させる支援システムの構築を行う. 操作補助は,真に補助を必要とする時のみに行うことが望ましいと考え,一輪車操作補助においては,一輪車に乗って倒れてしまう限界領域を見極めた上で支援することが重要となる. 本稿では操作者が一輪車に乗っている状態の物理モデルを立て,モデルに基づき,倒れる限界領域の導出について検討する.

著者

金井 裕一 岩瀬 将美 畠山 省四朗

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第48回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.64, 2005 (Released:2006-01-01)

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本研究は,人間が一輪車に乗ることを補助する制御系の実現を目標として,その第一段階として一輪車の姿勢安定化を図る。本稿では,一輪車系のモデリング,とControlled Lagrangianを用いた制御系設計に焦点を当てる。シミュレーションによりその有効性を検証する。

著者

浪川 大貴 佐藤 直柔 岩瀬 将美 井筒 正義

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第54回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.459, 2011 (Released:2012-03-09)

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自転車は,クランクの構造上,踏力トルクが一定ではなく変動するため,電動アシスト自転車で現在主流となっている比例制御による踏力アシストでは,アシスト後の駆動トルクも変動する.本研究では,繰返し制御を電動アシスト自転車に実装することで,駆動トルクの変動を抑え,滑らかな加速の実現を目指す.本稿では,実験環境の構築,電動アシスト自転車のモデリング,繰返し制御を用いたアシスト制御系の設計例を示す.滑らかな加速により,発進時や登坂時のふらつきを軽減し,転倒防止を図る.

著者

佐藤 直柔 松澤 俊介 岩瀬 将美 貞弘 晃宜 畠山 省四朗

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.53, pp.8, 2010

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昨年警察庁は,構造面や安全面の基準を満たした幼児同乗自転車であれば,幼児2人・大人1人の3人乗りを認める法改正を行った.これを受け各自転車メーカは自転車本体の改良を行ったが,その多くは静的な安定性に関するもので,動的な安定性には目が向けられていない.そこで本研究では,自転車の厳密な数式モデルと伝達関数の極と零点から,自転車の速度変化に伴う安定性の変化について解析を行う.また,電動自転車に搭載されている踏力計を用いて踏力を測定する方法について述べ,得られた踏力と解析結果を用いた踏力トルクのアシスト方法の提案を行う.

著者

岩瀬 将美

出版者

東京電機大学

雑誌

若手研究(B)

巻号頁・発行日

2006

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科学技術の発展とともに様々なシステムの自動化が目指されているが、自動車、航空機、プラント操業などの現実社会で稼動するシステムに対して、完全に自動で起こりうる全ての事象に対応することは難しく、また状況に応じて高度な判断が要求される場合があるため、人間による手動制御が必要不可欠である。しかし、不安定なシステムの安定化・高効率化・高性能化には自動制御が欠かせない技術であり、数多くの実システムでは手動制御と自動制御が混在している。このような手動制御と自動制御が混在するシステムでは、それぞれの制御が相反する場合がある。手動制御と自動制御の折衝・協調・融合を考慮したSafe-Manual Control(以下、SMCと略す)の必要性・重要性を極めて強く示唆している。本申請研究では、高度SMC制御系の開発を目指し、理論的研究の発展とその応用に努めた。まず、操作者の操作能力の熟達程度に応じて、手動制御と自動制御の影響度合を自動的に変化させた、Human Adaptiveな要素を含んだSMC制御系の提案を行った。これを、操作者の筋電位を入力インターフェースとし、発生した筋電位によって機械を操作するシステムへ応用した。筋電位は随意に動かすことはできるがその微細な調整は非常に困難である。そこで、自動制御をそこに介在させ、特に、うまく筋電位を制御できない初心者に、系の安定性を保持しつつ、かつ操作に熟達させるという役割を同時にこなすSMC制御系を実現することができた。また、身近なシステムとして二輪車にSMC制御を適用し、二輪車に乗れない初心者にも安全かつ随意に制御できる自動二輪車システムの開発を行った。