1 0 0 0 OA 電動アシスト自転車の踏力アシスト制御の改良
- 著者
- 浪川 大貴 佐藤 直柔 岩瀬 将美 井筒 正義
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第54回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.459, 2011 (Released:2012-03-09)
自転車は,クランクの構造上,踏力トルクが一定ではなく変動するため,電動アシスト自転車で現在主流となっている比例制御による踏力アシストでは,アシスト後の駆動トルクも変動する.本研究では,繰返し制御を電動アシスト自転車に実装することで,駆動トルクの変動を抑え,滑らかな加速の実現を目指す.本稿では,実験環境の構築,電動アシスト自転車のモデリング,繰返し制御を用いたアシスト制御系の設計例を示す.滑らかな加速により,発進時や登坂時のふらつきを軽減し,転倒防止を図る.
昨年警察庁は,構造面や安全面の基準を満たした幼児同乗自転車であれば,幼児2人・大人1人の3人乗りを認める法改正を行った.これを受け各自転車メーカは自転車本体の改良を行ったが,その多くは静的な安定性に関するもので,動的な安定性には目が向けられていない.そこで本研究では,自転車の厳密な数式モデルと伝達関数の極と零点から,自転車の速度変化に伴う安定性の変化について解析を行う.また,電動自転車に搭載されている踏力計を用いて踏力を測定する方法について述べ,得られた踏力と解析結果を用いた踏力トルクのアシスト方法の提案を行う.