2 0 0 0 OA 加速度センサによる全方向移動型ロボットの位置計測
- 著者
- 稲垣 毅 溝口 知広 小林 義和 白井 健二
- 出版者
- 公益社団法人 精密工学会
- 雑誌
- 精密工学会学術講演会講演論文集 2011年度精密工学会春季大会
- 巻号頁・発行日
- pp.407-408, 2011 (Released:2011-09-01)
ロボットの現在位置を操作者が認識可能なナビゲーションシステムを開発するため、その第一段階としてオドメトリを用いた位置計測を提案し、試した。従来の自己位置推定計測法は、ロボットの車輪の滑りや環境の変化により誤差が累積する。そのため、各種センサを使用し自己位置を比較することにより、現在の位置を計測することとした。位置の計測精度を向上させるため、加速度センサを使用し、位置計測の精度を検証した。
1 0 0 0 OA 離散点群の円弧近似法によるNCデータ量の削減と加工面評価
- 著者
- 川崎 清貴 溝口 知広 小林 義和 白井 健二 近藤 司
- 出版者
- 公益社団法人 精密工学会
- 雑誌
- 精密工学会学術講演会講演論文集 2011年度精密工学会春季大会
- 巻号頁・発行日
- pp.189-190, 2011 (Released:2011-09-01)
本研究においては,自由曲線を構成する点群を,必要精度内で円弧近似させ,NCデータ量を削減し,工作機械の加工時間を短縮させることを目的としている.今回、NCデータを削減する手法として円弧近似法を用いた.この手法は,自由曲線を必要精度内で最小二乗法を用いて,円弧に当てはめるものである.この手法を用いた結果、総点群数を約6分の1、NCデータ量を約5分の1に削減できた.また、実際の加工により、その精度を検証した.