2 0 0 0 OA 加速度センサによる全方向移動型ロボットの位置計測
- 著者
- 稲垣 毅 溝口 知広 小林 義和 白井 健二
- 出版者
- 公益社団法人 精密工学会
- 雑誌
- 精密工学会学術講演会講演論文集 2011年度精密工学会春季大会
- 巻号頁・発行日
- pp.407-408, 2011 (Released:2011-09-01)
ロボットの現在位置を操作者が認識可能なナビゲーションシステムを開発するため、その第一段階としてオドメトリを用いた位置計測を提案し、試した。従来の自己位置推定計測法は、ロボットの車輪の滑りや環境の変化により誤差が累積する。そのため、各種センサを使用し自己位置を比較することにより、現在の位置を計測することとした。位置の計測精度を向上させるため、加速度センサを使用し、位置計測の精度を検証した。
