著者
上柳 豊寿 益田 智 江本 博章 奥村 基範 柿 雄介 濱嵜 陽司 片山 仁志
出版者
一般社団法人日本機械学会
雑誌
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
巻号頁・発行日
vol.2000, 2000

本研究では, モータの代わりに人工筋肉の特性を持つワイヤーを脚の駆動用アクチュエータに利用した小型六足歩行ロボットを作製した。このロボットは, 小型でありモータを用いていないことから軽量である。そこでロボットの脚と接地面との摩擦抵抗を大きくし, ロボットの前進, 後退及び旋回を滑らかに行う歩行パターンの開発を行った。