17 0 0 0 OA 次世代システム制御理論とは何か:本論
4 0 0 0 OA 回転群上のシステムの表現とその制御
- 著者
- 坂本 登 鈴木 秀俊
- 出版者
- 公益社団法人 計測自動制御学会
- 雑誌
- 計測と制御 (ISSN:04534662)
- 巻号頁・発行日
- vol.42, no.10, pp.847-852, 2003-10-10 (Released:2009-11-26)
- 参考文献数
- 21
- 被引用文献数
- 1
1 0 0 0 OA 安定多様体法におけるHamilton-Jacobi方程式の高速数値解法
- 著者
- 濱口 謙一 西田 豪 坂本 登 山本 裕
- 出版者
- 一般社団法人 システム制御情報学会
- 雑誌
- システム制御情報学会論文誌 (ISSN:13425668)
- 巻号頁・発行日
- vol.28, no.1, pp.32-39, 2015-01-15 (Released:2015-04-15)
- 参考文献数
- 18
This paper proposes an error estimation of a numerical method for solving Hamilton-Jacobi equations of nonlinear optimal control problems, called stable manifold method. Then, a rapid numerical algorithm is derived from the estimation. In the algorithm, the convergent sequence with respect to solutions on stable manifolds that are equivalent to the pair of optimal feedback gains and trajectories is improved. The new algorithm has three advantages, rapid calculation, extended radius of convergence and low memory consumption.
1 0 0 0 OA 洋上風車のアクセス性及び耐波・耐風設計条件の海域特性に関する研究
- 著者
- 吉岡 健 坂本 登 川口 浩二 永井 紀彦 仲井 圭二
- 出版者
- 公益社団法人 土木学会
- 雑誌
- 土木学会論文集B3(海洋開発) (ISSN:21854688)
- 巻号頁・発行日
- vol.72, no.2, pp.I_808-I_813, 2016 (Released:2016-08-30)
- 参考文献数
- 5
北九州市沖海域では現在,洋上風力発電設備の合理的な計画・設計に資することを目的とした実証研究が進められている.本稿では特に他海域(ナウファス各地点)との比較に主眼を置き,洋上風車の維持管理に重要となるアクセス性すなわち静穏度について,太平洋側と日本海側で季節によって大きな違いがあることを示す.続いて,支持構造物の耐波・耐風設計に重要となる両作用の同時生起性について,擾乱毎の有義波高と10分平均風速の相関係数を調べるとともに,両作用の簡易な組合せ方法を提案する.
1 0 0 0 OA 非線形最適制御によるPIOを防止する飛行制御系設計
- 著者
- 山岸 聡 坂本 登 佐藤 昌之
- 出版者
- 一般社団法人 日本航空宇宙学会
- 雑誌
- 日本航空宇宙学会論文集 (ISSN:13446460)
- 巻号頁・発行日
- vol.61, no.1, pp.1-8, 2013 (Released:2013-10-25)
- 参考文献数
- 18
- 被引用文献数
- 2 1
In this paper, we propose a design method of a nonlinear optimal controller for systems with rate limited actuators which are known to cause PIO of an aircraft. The PIO prevention problem is solved as a robust stabilization problem of a servo system for pilot commands. Simulation results demonstrate that the nonlinear controller achieves faster tracking performance with less oscillation and smaller input compared with an anti-windup compensator using the H∞ method. Robustness against parameter error, observation noise and time-delay is also confirmed.
1 0 0 0 OA 非線形制御-消す非線形から生かす非線形へ
- 著者
- 坂本 登 藤本 健治 石川 将人
- 出版者
- 公益社団法人 計測自動制御学会
- 雑誌
- 計測と制御 (ISSN:04534662)
- 巻号頁・発行日
- vol.42, no.4, pp.291-296, 2003-04-10 (Released:2009-11-26)
- 参考文献数
- 34
- 被引用文献数
- 1
1 0 0 0 OA 非線形最適制御による倒立振子の振り上げ安定化
- 著者
- 藤本 理唯宇 坂本 登
- 出版者
- 公益社団法人 計測自動制御学会
- 雑誌
- 計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)
- 巻号頁・発行日
- vol.48, no.7, pp.423-430, 2012 (Released:2012-08-16)
- 参考文献数
- 11
- 被引用文献数
- 1 2
In this paper, the problem of swing up and stabilization of an inverted pendulum by a single feedback control law is considered. The problem is formulated as an optimal control problem including input saturation and is solved via the stable manifold approach which is recently proposed for solving the Hamilton-Jacobi equation. In this approach, the problem is turned into the enhancement problem of the domain of validity to include the pending position. After a finite number of iterations, an optimal feedback control law is obtained and its effectiveness is verified by experiments. It is shown that the stable manifold approach can be applied for systems including practical nonlinearities such as saturation by directly deriving a controller satisfying the input limitation of the experimental setup. It is also reported that this system is an example in which non-unique solutions for the Hamilton-Jacobi equation exist.