著者

竹内 卓哉 渡部 広一 河岡 司

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告知能と複雑系(ICS) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2008, no.20, pp.13-18, 2008-03-05

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人間をサポートするような知的なロボットが活動するためには,人のパートナーとして人間の命令を理解するコミュニケーション能力や自律行動能力が必要と考えられる.人間が得る情報の内,視覚による情報は 7~8 割を占めると言われている.そのため,自律行動能力を実現するためには,視覚から得た画像を理解する能力が必要である.例えば物体を把持するときには,視覚によって得た情報から物体がどのような位置にあるか,大きさはどのくらいであるか,向きはどのような方向を向いているかなど様々な情報を理解する必要がある.そこで,本研究では,物体を把持するという行為に着目し,境界評価値、遺伝的アルゴリズムを用い,把持に必要な物体情報を導き出す手法を提案する.In daily life, a communication skill to understand person's instruction and the autonomous action ability are necessary to achieve an intelligent robot that supports person. It is said that information from the sight will account for from 70 to 80 percent in information that man obtains. Therefore, the ability to understand the image obtained from the sight is necessary to achieve the autonomous action ability. For example, to hold the object it is necessary to understand various information by the sight, the size of object, the direction of object etc. Then, in this research, it pays attention to the act of holding the object, and it proposes the method for extracting object's information necessary for the holding.