- 著者
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副島 匡暢
宇津宮 孝一
肥川 宏臣
児玉 利忠
- 雑誌
- 全国大会講演論文集
- 巻号頁・発行日
- vol.45, pp.273-274, 1992-09-28
マルチロボットによる協調問題の研究は、人工知能やロボティクスなどのさまざまな分野で豊富な概念試行の環境を与えている。近年、マルチロポットを用いた研究は盛んであるが、これらの研究の多くは仮想環境による概念シミュレーションによるものが多い。これは、適切なハードウェアが使用できないことや、リアルタイム性の高い実験が難しいことによる。完全なロボットシステムは複雑であり、必要なハードウェアの開発もかなりの時間を要する。以上のことを踏まえて、我々はマルチロボットシステムのテストペットとして、Gung-Ho("work together"の意味)システムを構築している。このシステムは、協調動作の基本概念を評価するためのマルチロボットシステム開発を支援するものである。特に、Gung-Hoシステムでは、ロボットの制御にUNIXワークステーションを利用することにより、UNIX上のソフトウェア開発ツールやマルチタスク機能、TCP/IPやXウィンドウシステム等のネットワークコミュニケーション機能やユーザインタフェース機能などを最大限に利用できる。これらの環境により、マルチロボットシステム開発における仕様確認の迅速性や変更の柔軟性を達成することができる。