1 0 0 0 OA 物理シミュレーションによる多関節アームロボットのロバストな行動の獲得
- 著者
- 蜂谷 俊泰 鈴木 育男 山本 雅人 古川 正志
- 出版者
- 公益社団法人 精密工学会
- 雑誌
- 精密工学会学術講演会講演論文集 2010年度精密工学会秋季大会
- 巻号頁・発行日
- pp.689-690, 2010 (Released:2011-03-10)
本研究では多関節アームロボットの自律的な学習によるロバスト性を有した行動獲得を目的する。ロボットにあるタスクを与え、物理法則を考慮したシミュレーションによってその挙動のシミュレートを行う。ロボットは人工ニューラルネットワークによって制御し、そのパラメータを遺伝的アルゴリズムによって最適化を行うことで学習を行う。シミュレーション実験から得られたロボットの獲得した動作のロバスト性について考察する。
1 0 0 0 OA 仮想物理環境における多関節ロボットアームのタスク獲得
- 著者
- 蜂谷 俊泰 鈴木 育男 山本 雅人 古川 正志
- 出版者
- 公益社団法人 精密工学会
- 雑誌
- 精密工学会学術講演会講演論文集 2010年度精密工学会春季大会
- 巻号頁・発行日
- pp.311-312, 2010 (Released:2010-09-01)
進化ロボティクスや人工生命の分野において、自律ロボットの制御に関する研究が行われている。本研究では仮想物理環境における多関節ロボットアームにあるタスクを与え、その挙動獲得の実現を目的とする。アームは遺伝的アルゴリズムにより人工ニューラルネットワークを学習させ、物理モデリングによるシミュレーションを実施した。この結果得られたアームの獲得したタスク動作を検証する。