著者

上田 繁 西村 国俊 金谷 保彦

出版者

公益社団法人 精密工学会

雑誌

精密機械 (ISSN:03743543)

巻号頁・発行日

vol.44, no.523, pp.874-879, 1978-07-05 (Released:2009-06-30)

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上記各部の検討結果をもとに, 総合評価試験の結果, 表2に示すごとく世界最高水準の性能を確認した.さらに作図能率評価のため, 図形パターンを定めて, 一般市販機と作図時間の比較を行い図16の結果を得た.装置性能の中で作図速度 (X, Y軸速度) は直線図形の作図時間短縮に, また加速度は曲線, 文字, 破線等の短い線分から成る図形の作図時間短縮に, ペン応答時間は文字, 破線の作図時間短縮に寄与するため, 円, 文字, 直線パターンを選んで比較を行ったものである.この結果は, 市販のフラット形, ドラム形等いずれの機種よりも作図時間が短いことが確認でき作図能率向上が達成された.今後の課題としては, 高速化に十分追従する筆記具の開発, 、作図データの処理時間の一層の短縮および高加速時の2軸相対運動の同期制御の向上等があげられる.

著者

川崎 晴久 西村 国俊

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.22, no.1, pp.76-83, 1986-01-30 (Released:2009-03-27)

参考文献数

11

被引用文献数

6 24

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Most existing manipulator control schemes require that the dynamic model of a manipulator be precisely known. There are some control schemes like the adaptive control scheme which do not require a detailed description of the dynamic model. However, it is necessary to verify the effectiveness of these control schemes with an exact dynamic model before applying them to real system.A dynamic model for a manipulator is defined using such mechanical parameters as the mass, center of mass, inertia tensor matrix and friction for each link. Usually, it is difficult to obtain exact values for these parameters.This paper presents a parameter identification scheme for a mechanical manipulator modeled on an open-rigid-link-chained mechanism. Dynamic equations for the manipulators are nonlinear, however linear input-ouput equations for the kinetic parameters of dynamic equations have been developed. Kinetic parameters are estimated by an instrument variable method based on these input-output equations. It is shown by theorem and simulation results that the instrument variable method asmptotically yields consistent estimates of the parameters. Moreover, the effectiveness of the proposed method is verified by experimental results using a 6-degree-of-freedom manipulator.