著者

神崎 一男 鈴木 真一郎 川崎 晴久

出版者

公益社団法人精密工学会

雑誌

精密工学会誌 (ISSN:09120289)

巻号頁・発行日

vol.59, no.1, pp.107-112, 1993-01-05

被引用文献数

2 3

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Several kinds of cam motion curves have been utilized to the high speed positioning or the contour tracing. To realize the same performance by servo motors, the bangbang or the optimum control and others are applied recently. This paper describes the feedforward methods to obtain the same high speed positioning as the mechanical cam motion by applying the inverse transfer function compensation for DC motor driving system with one degree of freedom vibration load, giving the Polydyne motion curve inputs. By this method to give the dwell-risedwell polynomial motion curve with continuous velocity, accelaration and the other higher order differential at start and final points, the output loads are able to be obtained the positioning at arbitrary setting conditions without the feedback from the load. By the adequate selection of Polydyne curves on the basis of the residual vibrating characteristics, the positioning stable for parameter variations are clarified to be obtained.

著者

川崎 晴久

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.25, no.1, pp.23-29, 1986-01-10 (Released:2009-11-26)

参考文献数

36

著者

川崎 晴久 西村 国俊

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.22, no.1, pp.76-83, 1986-01-30 (Released:2009-03-27)

参考文献数

11

被引用文献数

6 24

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Most existing manipulator control schemes require that the dynamic model of a manipulator be precisely known. There are some control schemes like the adaptive control scheme which do not require a detailed description of the dynamic model. However, it is necessary to verify the effectiveness of these control schemes with an exact dynamic model before applying them to real system.A dynamic model for a manipulator is defined using such mechanical parameters as the mass, center of mass, inertia tensor matrix and friction for each link. Usually, it is difficult to obtain exact values for these parameters.This paper presents a parameter identification scheme for a mechanical manipulator modeled on an open-rigid-link-chained mechanism. Dynamic equations for the manipulators are nonlinear, however linear input-ouput equations for the kinetic parameters of dynamic equations have been developed. Kinetic parameters are estimated by an instrument variable method based on these input-output equations. It is shown by theorem and simulation results that the instrument variable method asmptotically yields consistent estimates of the parameters. Moreover, the effectiveness of the proposed method is verified by experimental results using a 6-degree-of-freedom manipulator.

著者

川崎 晴久 川﨑 晴久 (2013) ABADZHIEVA Emiliya EMILIYA Abadzhieva EMILIYA Abadzhieva

出版者

岐阜大学

雑誌

特別研究員奨励費

巻号頁・発行日

2012-04-01

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ロボットハンドに適用できる高性能減速機の研究開発を狙い,ベベルギヤをヘリコン型と運動学的に同等の双曲面ギヤに変換できる数学モデルを構築した。ヘリコンギアドライブは, 特殊な最適な構造と幾何学的特性を選択することでシンセシスでき, CADでモデル化できた. このとき,重複する係数の増加に関連する問題の解を見つけ,相手歯車間のバックラッシュを制御するための前提条件を明らかにし、その数学モデル化,解析法や設計法の確立等に取り組んだ.開発した設計手法の新規性は,へリコンギア減速機がバックラッシュが殆どなく,小型に構成でき,かつ減速比を60:1と大きく取れることにあり,最適なシンセシスによるロボットハンドへの技術的な実現という挑戦的な課題に取り組んできたが、実証の段階に至っていない.今後,開発した数学モデルをロボットハンドの減速機構に実際に適用してモデルの有効性を示せるように,更なる発展に期待したい. さらには,ロボットの動的運動を確実に伝達する伝達モデルや交合歯の間の反発制御を含んだ実証的なCADモデルの開発の実現に向けた研究により, ロボットハンドの減速機構の開発に役立つことを期待している.

著者

川崎 晴久

出版者

公益社団法人精密工学会

雑誌

精密機械 (ISSN:03743543)

巻号頁・発行日

vol.47, no.8, pp.994-999, 1981-08-05

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本研究は, リニアサーボモータ駆動によるキャリジ送り機構の高速位置決めに関するものである.高速化に伴い, キャリジ送り機構には案内・支持機構の剛健に起因する縦揺れが生じる.一方, リニア位置センサの検出信号には, キャリジの移動情報と縦揺れの情報とが含まれ, それらの割合はリエア位置センサの垂直方向取付位置によって異なる.そこで, 位置検串器を含めた系の動特性を解析および実験により検討した.その結果, 垂直軸に関し, センサ取付位置と推力作用点がキャリジの重心をはさむ構成にすると糸は不安定になること, 位置整定時間を最小とする最適センサ取付位置が存在することを明らかにした.また, モータ最大電流に制限のある場合の位置整定時間を明らかにし, 実験によって確認した.