1 0 0 0 自然超格子トポロジカル高温超伝導体の開拓
次世代トポロジカル量子計算に必須のマヨラナ準粒子を実現できる系として、超伝導体とトポロジカル絶縁体の人工超格子薄膜が注目されている。これに対し本研究は、鉄系超伝導体を高温超伝導層とトポロジカル絶縁層の自然超格子物質として新規開拓することを目的とする。本系ではマヨラナ粒子の高温化に加え、熱輸送測定による検出が可能になると期待される。そこで、元素置換によるキャリア濃度の精密制御を行い、得られた最適物質においてマヨラナ粒子特有の熱伝導・熱ホール効果を実証する。これにより、多彩なマヨラナ粒子を実現できる物質の設計法を確立することを目指す。
1 0 0 0 OA 迷路探索法に基づく6自由度アーム型ロボットの動作計画
- 著者
- 鴨井 良介 佐藤 圭祐 酒井 英明 竹山 信一
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.28, no.8, pp.915-922, 2010 (Released:2012-01-25)
- 参考文献数
- 12
- 被引用文献数
- 2
In this paper, we propose a fast motion planning method for 6 DOF manipulator based on a maze-searching algorithm. Proposed method is utilizing the CPFS (Closest Point First Search) algorithm similar to the Bug2 algorithm proposed by Lumelsky. We have modified CPFS algorithm with FAP (Footprint Avoidance Procedure) in order to guarantee that the planning does not fall into the deadlock situation. At the beginning of the planning, the initial configuration of 6 DOF robot moves straight toward goal configuration . When the path meets collision configuration, the path is generated along the boundary between free- and collision-configuration. Using computer simulation, we evaluate the proposed method with calculation time. As a result, the proposed method can generate a path with 10 times shorter than the RRT method.