著者

金井 裕一 岩瀬 将美 畠山 省四朗

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第48回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.64, 2005 (Released:2006-01-01)

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本研究は,人間が一輪車に乗ることを補助する制御系の実現を目標として,その第一段階として一輪車の姿勢安定化を図る。本稿では,一輪車系のモデリング,とControlled Lagrangianを用いた制御系設計に焦点を当てる。シミュレーションによりその有効性を検証する。