2 0 0 0 OA 一輪車操作を上達させる支援システムの構築
- 著者
- 嶋村 崇 畠山 省四朗 岩瀬 将美 貞弘 晃宜 大崎 大 吉田 康平 川崎 崇博 久保 槙太郎 寺田 達典
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第51回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.33, 2008 (Released:2009-04-14)
本研究では一輪車操作を上達させる支援システムの構築を行う. 操作補助は,真に補助を必要とする時のみに行うことが望ましいと考え,一輪車操作補助においては,一輪車に乗って倒れてしまう限界領域を見極めた上で支援することが重要となる. 本稿では操作者が一輪車に乗っている状態の物理モデルを立て,モデルに基づき,倒れる限界領域の導出について検討する.
2 0 0 0 OA Controlled Lagrangian の一輪車制御への応用
- 著者
- 金井 裕一 岩瀬 将美 畠山 省四朗
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第48回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.64, 2005 (Released:2006-01-01)
本研究は,人間が一輪車に乗ることを補助する制御系の実現を目標として,その第一段階として一輪車の姿勢安定化を図る。本稿では,一輪車系のモデリング,とControlled Lagrangianを用いた制御系設計に焦点を当てる。シミュレーションによりその有効性を検証する。
昨年警察庁は,構造面や安全面の基準を満たした幼児同乗自転車であれば,幼児2人・大人1人の3人乗りを認める法改正を行った.これを受け各自転車メーカは自転車本体の改良を行ったが,その多くは静的な安定性に関するもので,動的な安定性には目が向けられていない.そこで本研究では,自転車の厳密な数式モデルと伝達関数の極と零点から,自転車の速度変化に伴う安定性の変化について解析を行う.また,電動自転車に搭載されている踏力計を用いて踏力を測定する方法について述べ,得られた踏力と解析結果を用いた踏力トルクのアシスト方法の提案を行う.