著者

松島 俊明 金森 克洋 大照 完

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.3, no.4, pp.354-361, 1985-08-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

10

被引用文献数

1 4

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早稲田大学のプロジェクトチームは, 楽譜を読み, 10本の指と両足で電子オルガンを演奏する知能ロボットWABOT-2を開発した.このロボットは, 人間と人工の声で会話することができる.この論文では, 楽譜のデータ構造に基づいた高速の専用ハードウエアによる検出と, 楽譜の知識を利用したアルゴリズムを用いて, 印刷楽譜だけでなく, インスタント・レタリング楽譜も約15秒で認識できる本ロボットの視覚システムについて報告する.印刷楽譜の自動認識については, すでに幾つかの報告があるが, ロボット肩上に設置されたカメラで, 譜面台上に無造作に置かれて湾曲・変形した楽譜を実時間で読み取らなければならないという演奏ロボットの目として十分に使用できるシステムはない.視覚系の出力はロボットの手に直接渡されるため, 演奏不能な不正データの出力は許されない.したがって本システムでは楽曲規則および楽譜のもつ冗長性を利用して, 識別結果の矛盾と不協和音の検査をすると共に, その誤り訂正および補間を行い, 音楽的により正しい認識結果を得ている.3パートからなる童謡程度の市販エレクトーン楽譜1枚について, 処理速度15秒以内, 認識率ほぼ100%の結果を得ており, 実時間演奏ロボットの視覚系としての機能を充分達成することができた.

著者

佐藤 智 金森 克洋

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2008, no.115, pp.201-206, 2008-11-20

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被写体の法線情報や被写体間の相対関係,光源情報を取得するために, attached shadow と cast shadow からなる陰影情報が有効である. attached shadow 情報からは被写体の法線情報, cast shadow 情報からは被写体間の位置関係や光源情報を取得することができる.しかし,陰影情報から attached shadow と cast shadow を分割する手法はあまり研究されていない.本研究では,偏光情報を利用することで,光源移動を伴わないパッシブな撮像手法により,陰影領域を attached shadow と cast shadow に分割する手法を提案する.For object information acquisition, for example, normal information, spatial arrangement of the object relative to another object and illumination distribution, shadow information is effective. Shadow consists attached shadow and cast shadow. Using attached shadow, we can estimate object's normal information. Cast shadow is informative about spatial arrangement and illumination distribution. However, little study is known about classification of shadow into attached shadow and cast shadow. In this paper, we propose the passive method that classifies shadow into attached shadow and cast shadow using polarization information.