著者

阿比留 卓也 佐藤 弘明 小田 昌史 永井 秀利 江島 俊朗 木村 伸行 木原 由光

出版者

電気・情報関係学会九州支部連合大会委員会

雑誌

電気関係学会九州支部連合大会講演論文集 平成24年度電気関係学会九州支部連合大会(第65回連合大会)講演論文集

巻号頁・発行日

pp.586, 2012-09-14 (Released:2014-12-17)

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我々は,多様な動作が可能な5指ロボットハンドを用い,判別された筋動作とハンド動作とを対応付けることで,柔軟な対応能力を持つ筋電義手の開発を目指している.従来の研究では,筋電信号のWavelet解析結果に基づいて構築した判別空間上で,各動作のサンプル分布がPetal構造を成すことを示した.筋電義手利用者のQOLを高めるには,残った筋から得られる情報により,できるだけ多くの随意動作を判別可能にすることが望ましい.一方,装着の手間等を考えると,表面筋電計測位置は少ないほうがよい.そこで本稿では,Petal構造上でのクラスタ間の分離性評価により,判別可能な動作数の最大化と電極数の最小化とを図る手法を提案する.