著者

青木 公也 舟橋 琢磨 輿水 大和 三和田 靖彦

出版者

公益社団法人 精密工学会

雑誌

精密工学会誌 (ISSN:09120289)

巻号頁・発行日

vol.79, no.11, pp.1045-1049, 2013-11-05 (Released:2014-01-05)

参考文献数

13

被引用文献数

6 5

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There are many such practical cases that it is difficult to detect defects even by a visual inspection. These defects, such as very small cracks of pattern and thin stains, etc., are slightly different with each other and hidden in the background texture. Even when the skilled inspector can detect these defects, they are undetectable by the traditional image processing algorithms. This paper describes the detailed program for detecting irregular region involving such invisible defects inspired by human vision architectures. This program has been named “KIZUKI” algorithm in this study. Two kinds of typical vision theories are used to model the “KIZUKI” process : the peripheral vision and the involuntary eye micro-vibration theories found in the field of psychology of vision. It consists of three steps : first step for forming low resolution images by a variable re-sampling, and the second step for detecting relatively salient regions at each low resolution image, and the last step for integrating these regions. Experimental results indicate that our approach is very reasonable in intuitive interpretation of human vision. Since our programs are very simple in architecture and effective in performance, it might be applicable equally to the quite different kinds of defects.

著者

青木 公也 金子 豊久

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. D-II, 情報・システム, II-パターン処理 (ISSN:09151923)

巻号頁・発行日

vol.86, no.1, pp.72-83, 2003-01-01

被引用文献数

6

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本研究では人間と共存するロボット(福祉・ホームロボット)の外界認識システムに焦点を当て,その導入研究として距離情報とカラー情報を利用した3次元物体の検出について検討を行った.ステレオビジョンが任意に移動していく過程で蓄積されていく外界情報を利用し,指定された物体の位置・姿勢を検出するアルゴリズムを提案する.3次元モデルベーストマッチングに改良した遺伝的アルゴリズム(GA)を適用する.視点移動は GA に動的環境をもたらすと考え,多峰性問題と評価関数の変化に対応するために「種族」と「競争的共存」の概念の導入を図った.また,ロバストなマッチングを行うために3次元モフォロジー演算を利用した評価空間の生成手法を提案した.距離画像の各画素に距離データだけでなく,HSV カラー情報を付加することによって形状情報とテクスチャ情報を同時に評価する手法も提案する.最後に提案手法についてシミュレーション及び実画像での実験を行いアルゴリズムの有効性を示す.本アルゴリズムは探索対象とする物体形状の複雑さに柔軟に対応できること,センサによる距離情報取得の際の外乱に対してロバストであるという特長をもつ.