著者

黒田 洋司

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.21, no.5, pp.477-479, 2003-07-15 (Released:2010-08-25)

被引用文献数

1 2

著者

有馬 純平 黒田 洋司

出版者

一般社団法人 人工知能学会

雑誌

人工知能学会全国大会論文集 第33回 (2019)

巻号頁・発行日

pp.4Rin119, 2019 (Released:2019-06-01)

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本稿では、環境地図を必要としない2D-LiDARのデータと目標位置から連続動作指令を出力する自律移動ロボットのための学習ベースの動作計画を提案する。 都市環境での汎化性能が高い自律移動ロボットの安全で効率的なナビゲーションシステムにこの方法を使用することを目的とする。 我々はシミュレータ上のみで深層強化学習を用いて地図なし動作計画を訓練できることを示す。 提案手法の有効性を検証するために、学習したプランナを実世界の実機に直接適用して衝突回避とナビゲーションの性能を評価する。 その結果、事前環境地図を用いずに従来手法と同等のナビゲーション性能が得られることを示した。

著者

飯塚 浩二郎 水上 憲明 大槻 真嗣 國井 康晴 黒田 洋司 久保田 孝

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2007, pp."2A2-M07(1)"-"2A2-M07(4)", 2007-05-11

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Lunar rovers are required to move on rough terrain such as in craters and rear cliffs where it is scientifically very important to explore. Wheel typed rovers are popular for planetary exploration missions. However, there is a problem that the wheel typed rovers have possibility of stack. Therefore, this paper investigates a mechanism of kinetic behavior between the wheels of the exploration rovers and soil. This study especially focuses on influence on mobility of lugs. The fin called lug needs for running on soften surface like soil. However, there are few studies about the effect of lugs. Therefore, in this study, running experiments on simulant are carried out to observe the traversability of the wheel with lugs using slip ratio and electrical current.