著者

仲内 悠祐 前田 孝雄 佐伯 和人 吉光 徹雄 大竹 真紀子 大槻 真嗣 長岡 央 佐藤 広幸 白石 浩章 本田 親寿 吉川 健人 山中 千博 石原 吉明 國井 康晴 NAKAUCHI Yusuke MAEDA Takao SAIKI Kazuto YOSHIMITSU Tetsuo OHTAKE Makiko OTSUKI Masatsugu NAGAOKA Hiroshi SATO Hiroyuki SHIRAISHI Hiroaki HONDA Chikatoshi YOSHIKAWA Kento YAMANAKA Chihiro ISHIHARA Yoshiaki KUNII Yasuharu

出版者

宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究所(JAXA)(ISAS)

雑誌

第21回宇宙科学シンポジウム 講演集 = Proceedings of the 21st Space Science Symposium

巻号頁・発行日

2021-01

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第21回宇宙科学シンポジウム (2021年1月6日-7日. オンライン開催)

著者

菊池 隼仁 久原 隆博 中村 和行 森下 直樹 鳥居 航 徳永 翔 大槻 真嗣 橋本 樹明

出版者

一般社団法人 日本航空宇宙学会

雑誌

航空宇宙技術 (ISSN:18840477)

巻号頁・発行日

vol.20, pp.59-68, 2021 (Released:2021-06-23)

参考文献数

10

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OMOTENASHI is a CubeSat that will be launched by NASA SLS rocket. Its mission is to demonstrate that a CubeSat can make a semi-hard landing on the Moon. The 6U-size spacecraft, which weighs 12.6kg, and consists of an orbiting module (OM), a rocket motor (RM) for deceleration on approach to the moon, and a surface probe (SP) as the landing module. Under tight resource constraints, a unique structure and separation mechanism is designed for a small space and a low mass. A validity of these designs has been verified through a vibration test. The margin of safety under the launch vibration is calculated by the structure analysis. In addition, to increase the impact resistance, all components of SP are filled with an epoxy resin. This performance had been evaluated by the drop impact test. As the result, this test model endured more than 16,158G with no function failure. In this paper, the design overview and test results are described.

著者

橋本 樹明 山田 哲哉 菊池 隼仁 池田 直美 桝田 大輔 吉光 徹雄 豊田 裕之 大槻 真嗣 Hashimoto Tatsuaki Yamada Tetsuya Kikuchi Junji Ikeda Naomi Masuda Daisuke Yoshimitsu Tetsuo Toyota Hiroyuki Otsuki Masatsugu

出版者

宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究所(JAXA)(ISAS)

雑誌

第18回宇宙科学シンポジウム 講演集 = Proceedings of the 18th Space Science Symposium

巻号頁・発行日

2018-01

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第18回宇宙科学シンポジウム (2018年1月9日-10日. 宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究所(JAXA)(ISAS)相模原キャンパス), 相模原市, 神奈川県

著者

フェリペ・デ・ラ ロサ 大槻 真嗣 吉田 和夫

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集

巻号頁・発行日

vol.2001, pp.314-317, 2001

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This paper develops an approach for the control of the motion of a multiple-link manipulator possessing unactuated joints. A three-rigid-link arm with its shoulder joint actuated and two elbow joints unactuated is modeled as a nonlinear Affine system. The system is a case of second-order nonholonomy since the constraints at the passive joints contain terms of accelerations. In the proposed method to solve the problem of optimal positioning the control input is expressed as a general function of a Fourier basis parameter acquired by using the Ritz method; then this parameter is optimized through the application of the Newton method. Numerical simulations were carried out and tests with an experimental setting demonstrate the effectiveness of the approach.

著者

星野 健 松本 甲太郎 四宮 康雄 片山 保宏 藤原 勉 若林 幸子 岡田 達明 久保田 孝 大槻 真嗣 岩田 隆浩 Hoshino Takeshi Matsumoto Kotaro Shinomiya Yasuo Katayama Yasuhiro Fujiwara Tsutomu Wakabayashi Sachiko Okada Tatsuaki Kubota Takashi Otsuki Masatsugu Iwata Takahiro

出版者

宇宙航空研究開発機構

雑誌

宇宙航空研究開発機構研究開発資料 = JAXA Research and Development Memorandum (ISSN:13491121)

巻号頁・発行日

vol.JAXA-RM-06-008, 2007-03-30

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月の1日は地球の1日=24時間を単位とすると29.5日である。従って、月の昼は14.75日、夜は14.75日となり、月の赤道付近のレゴリスの温度は、昼は120度Cまで上昇し、夜は-180度C以下まで降下すると言われている。月面に軟着陸した探査機やローバが長期間その機能を維持するには、昼間の高温に耐えなければならないのは当然である。加えて、約15日間続く夜間を乗り越え、次の昼には活動を再開しなければならない。さて、現在我々が利用出来る機器は上記の厳しい温度環境に対し、どの程度の耐性を持っているのだろうか。高温側のデータは揃っていると言えるが、-180度Cという低温側のデータはほとんど無いというのが実情である。そこで、温度制御の出来る宇宙環境模擬装置を用いて、高真空の月面まで含めた月面環境試験を実施する事にした。

著者

大竹 真紀子 荒井 朋子 武田 弘 唐牛 譲 佐伯 和人 諸田 智克 小林 進悟 大槻 真嗣 國井 康晴

出版者

日本惑星科学会

雑誌

日本惑星科学会誌遊星人 (ISSN:0918273X)

巻号頁・発行日

vol.21, no.3, pp.217-223, 2012

参考文献数

16

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従来,月の地殻組成は月採取帰還試料や月隕石の分析値を基に推定されてきたが,最近になって,月周回衛星"かぐや"データを用いた研究などにより,既存の月採取帰還試料とは異なる組成の,より早い分化段階で形成した始原的な地殻物質が,月裏側に存在する事が指摘されている.これら未採取の月裏側地殻物質を入手し,詳細な化学組成等の情報を得る事は,月高地地殻の組成,月マグマオーシャンの固化過程や熱履歴を知ることに加え,月・地球系の形成過程を考える上でも重要な課題である.本提案では,来る10年の惑星探査計画として,月裏側の高地地域から未採取地殻物質の採取帰還を行い,詳細な組成分析,同位体分析,組織分析,既存のリモートセンシングデータと比較するための分光測定,風化度測定など,さまざまな分析を行うことにより,これら科学目標達成を目指すミッションを提案する.

著者

大槻 真嗣 若林 幸子 石上 玄也 須藤 真琢

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.32, no.5, pp.408-411, 2014 (Released:2014-07-15)

参考文献数

25

被引用文献数

4

著者

橋本 樹明 大槻 真嗣 前田 孝雄 眞下 泰輝 前田 孝雄 大谷 智宏 佐野 俊太

出版者

国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構

雑誌

基盤研究(C)

巻号頁・発行日

2014-04-01

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探査機が月や火星などの天体に着陸する際に、残留水平速度がある場合や斜面・岩などの存在する不整地へ着陸する場合においても転倒しない着陸システムについて研究を行った。探査機の着陸脚と天体表面の動的モデルを構築し、数値シミュレーションにより探査機の動的挙動を解析した。その結果から、着陸脚をセミアクティブに制御する方法を提案した。すなわち、伸縮式着陸脚の減衰係数を可変にすることができるデバイスを追加し、探査機の角速度と着陸脚の伸縮方向の符号の積に応じて当該脚の減衰係数を増減させるという方式である。本方式により耐転倒防止能力が大幅に上がることを数値シミュレーションおよび着地実験により検証した。

著者

飯塚 浩二郎 水上 憲明 大槻 真嗣 國井 康晴 黒田 洋司 久保田 孝

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2007, pp."2A2-M07(1)"-"2A2-M07(4)", 2007-05-11

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Lunar rovers are required to move on rough terrain such as in craters and rear cliffs where it is scientifically very important to explore. Wheel typed rovers are popular for planetary exploration missions. However, there is a problem that the wheel typed rovers have possibility of stack. Therefore, this paper investigates a mechanism of kinetic behavior between the wheels of the exploration rovers and soil. This study especially focuses on influence on mobility of lugs. The fin called lug needs for running on soften surface like soil. However, there are few studies about the effect of lugs. Therefore, in this study, running experiments on simulant are carried out to observe the traversability of the wheel with lugs using slip ratio and electrical current.