著者

田中 一男 大竹 博 大竹 博 WANG Hua

出版者

電気通信大学

雑誌

基盤研究(C)

巻号頁・発行日

2009

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近年,ロボットの多機能な複合動作実現のニーズが高まっている.本研究では,多機能複合動作を有するロボット系のための統一非線形制御アプローチの方法論を構築した.とくに,非線形ダイナミクスを多項式表現モデルに変換し, Sum of Squares手法を理論的核とした効果的に制御系を設計する方法の開発に成功した.さらに,飛行ロボットのホバリング制御,軌道安定化制御に適用し,本研究の有効性を明らかにした.