著者

市川 靖高 田中 圭一郎 山田 学

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第51回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.188, 2008 (Released:2009-04-14)

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本稿では,物理パラメータが未知の下で,二輪車両のダイナミクスを含む非ホロノミックシステムに対する安定化問題について考察し,任意の初期状態からスタートし,形状や位置が既知の壁や柱などの障害物をスムーズに回避しながら,任意の希望の位置と姿勢を達成するフィードバック制御系の設計法を提案する.数値シミュレーションにより,本手法の有効性を示す.