著者

加藤 雅大 奥川 雅之 小林 義光 小島 昇

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第54回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.24, 2011 (Released:2012-03-09)

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本研究では,科学館等の展示物を説明するツアーガイドロボットの開発を目的としている. ツアーを行う際に,子供たちの安全を確保することが重要である. 本論文では,サービスロボットの安全性確保を目的とした自己復元機構を有する倒立振子型移動ロボットの段差および傾斜路走行問題に対して,空気圧シリンダによる重心移動制御システムを導入し,その有効性について検討する.