著者

田島 不二夫 下山 勲 三浦 宏文

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.6, no.5, pp.393-396, 1988-10-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

5

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作業者と作業対象物とのインタラクションを表現するインピーダンス・モデルがHoganによって提案されている.これを「こま回し」に適用し, モデルの係数を位置情報のみをもとに同定する.同定された係数を用いて, 観測された作業者の手先軌道をマニピュレータが再現可能なものへと再構成する方法を述べる.