51 0 0 0 OA R/Cサーボモータのモデリングと劣駆動機械系への応用
- 著者
- 石川 将人 北吉 良平 和田 尭 丸田 一郎 杉江 俊治
- 出版者
- The Society of Instrument and Control Engineers
- 雑誌
- 計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)
- 巻号頁・発行日
- vol.46, no.4, pp.237-244, 2010 (Released:2011-11-03)
- 参考文献数
- 7
- 被引用文献数
- 1 3
An R/C servo motor is a compact package of a DC geard-motor associated with a position servo controller. They are widely used in small-sized robotics and mechatronics by virtue of their compactness, easiness-to-use and high/weight ratio. However, it is crucial to clarify their internal model (including the embedded position servo) in order to improve control performance of mechatronic systems using R/C servo motors, such as biped robots or underactuted sysyems. In this paper, we propose a simple and realistic internal model of the R/C servo motors including the embedded servo controller, and estimate their physical parameters using continuous-time system identification method. We also provide a model of reference-to-torque transfer function so that we can estimate the internal torque acting on the load.
言及状況
外部データベース (DOI)
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@KI_64_ そういえばこれ参考にどうぞ
特に伝達関数の形を三次にすると良い感じっぽくて，実際僕のデータでも三次が妥当でした．
ただ，この論文よりサーボの性能はよかったです．
https://t.co/JXyHtkWQkh
使いこなせてはいないが、サーボモデルの研究例は調べている。例えば、こちらのモデル同定の研究 https://t.co/8UW0spKfyd
参考程度にこちらhttps://t.co/uoQWssRsFU
サーボのモデル化に向け、こちらの論文の前半部分を自分なりにかみ砕いたものをば…。
(間違ってたらごめんなさい)
次は、実際にデータ取りしてみようと思います。
・R/Cサーボモータのモデリングと劣駆動機械系への応用
https://t.co/A26dkPAOf4 https://t.co/r44vQPPE4T
サーボ同定にチャレンジ…。
こちらの論文を参考にしつつ、matlabのSystem Identification Toolboxの活用を検討中…。
(システム同定はちゃんと理解できる自信がないので、ツールとして使えればヨシ！とする…)
R/Cサーボモータのモデリングと劣駆動機械系への応用
https://t.co/A26dkPAOf4