著者
石川 将人 北吉 良平 和田 尭 丸田 一郎 杉江 俊治
出版者
公益社団法人 計測自動制御学会
雑誌
計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)
巻号頁・発行日
vol.46, no.4, pp.237-244, 2010 (Released:2011-11-03)
参考文献数
7
被引用文献数
3

An R/C servo motor is a compact package of a DC geard-motor associated with a position servo controller. They are widely used in small-sized robotics and mechatronics by virtue of their compactness, easiness-to-use and high/weight ratio. However, it is crucial to clarify their internal model (including the embedded position servo) in order to improve control performance of mechatronic systems using R/C servo motors, such as biped robots or underactuted sysyems. In this paper, we propose a simple and realistic internal model of the R/C servo motors including the embedded servo controller, and estimate their physical parameters using continuous-time system identification method. We also provide a model of reference-to-torque transfer function so that we can estimate the internal torque acting on the load.
著者
丸田 一郎 江上 健
出版者
JAPANESE PHYSICAL THERAPY ASSOCIATION
雑誌
日本理学療法学術大会
巻号頁・発行日
vol.2010, pp.BbPI2178-BbPI2178, 2011

【目的】応用行動分析学は、近年注目を集め、理学療法学における研究もされている。しかし、実際の臨床において、「しているADL」が拡大できない理由について、意欲低下や依存心といった言葉で片付けられることが多い。今回食事場面でのADL練習を行い、食事動作が「しているADL」に定着した症例について応用行動分析学的考察を行ったので以下に報告する。<BR>【方法】症例は、多発性硬化症により四肢麻痺を呈する70歳代の男性である。感覚は表在感覚および深部感覚中等度鈍麻、全身性のしびれ感と疼痛を有している。筋力はMMTで頚部3、肘関節屈曲3、その他四肢と体幹2、握力は左が1kgで右が0kgである。ADLは重度介護を必要とし、FIMで運動項目が15点、認知項目が31点である。ナースコールは手に固定して中指でなんとか押せる状態で、日中は食事と理学療法時以外は臥床して過ごしている。<BR>本症例は、上肢機能の回復が比較的良好であり、本人の希望もあり自立する可能性と必要性が高い食事動作に対して自立を目標に介入した。当初は、筋力と筋持久力の向上を目的にリハビリテーション室での食事動作練習を中心に行ったが効果に乏しかったことから、実際の食事場面でのADL練習のみを行うようにした。<BR>食事場面での練習の方法としては、ベッドフルギャッジアップにて自助具を用い可能な限り自己摂取を促し、疲労が出現した時点で介助により食事をとるようにした。しかし阻害因子として、しびれ感や疼痛といった異常感覚の増悪および疾病からくる易疲労性があり、食事動作の持久性の低下が認められた。 <BR>セラピストが練習として立ち会っている食事場面では、異常感覚の増悪と易疲労性はあるものの自助具を用い20口程度食事動作を行うことが可能であった。しかし、セラピストが立ち会っていない食事場面では、10口程度食事動作を行うと介助を希望し、自己摂取量を増やそうとしないことが続いた。<BR>そこで介入方法を変更し、本人了解のもと、ギャッジアップ座位時間の延長を目的に自己摂取終了時から介助を行うまで10分時間をおくように条件設定を行った。また、ギャッジアップに対しても食事動作と同様に持久性の低下があるにもかかわらず、症例の思考の中には「早く食べ終えれば早く寝られる」という考えがなかったことから、その考え方の提示を行った。<BR>【説明と同意】本研究は当病院の倫理委員会で承認され、研究の目的や方法について記載した同意書を用い本人に十分説明した上で同意していただいた。<BR>【結果】条件設定の変更後、自己摂取終了時より10分間、介助を行わない間に、なるべく自己にて摂取する量を増やし、介助にて摂取する量を少なくして、食事を早く終了しようとする様子がみられた。その後徐々に自己摂取量が増加した。5ヵ月後には異常感覚の増悪について変化は無かったものの、筋力と筋持久力には改善を認めた。そして食事動作の持久性は向上し、全量自己摂取が可能となり、「しているADL」に定着することができた。<BR>【考察】応用行動分析では、ABC分析の中で、行動に対する先行刺激と後続刺激の整備を行い、個人と環境の相互作用にアプローチを行う。これを症例に対し当てはめ考えていくと行動は「食事をする」になり、先行刺激は「早く食べ終えれば早く寝られる」、後続刺激は、「実際に早く寝られた経験」と「異常感覚の増悪」、「疲れたら介助により食べられる」となる。<BR>当初、食事動作の持久性の向上がみられず、「しているADL」がなかなか定着しなかった原因として、有効的な強化刺激に乏しく、「異常感覚の増悪」と「疲れたら介助により食べられる」といった嫌悪刺激が強いことがあげられる。そこで、条件設定の変更と「早く食べ終えれば早く寝られる」というポジティブルールの提示によって、「食事介助開始までの10分間に自己摂取量を増やせば、早く寝られる」という状況を作ることができた。そのことが自己摂取量を増やすことに対しての取り組みを促進する活動性強化となった。そして、自己摂取量を増やし、「実際に早く寝られた経験」を繰り返す事で更なる強化刺激が生じ、更なる自己摂取量増大を促進したものと考える。以上より、条件設定と思考提示により「自己摂取量を増やせば、早く寝られる」という状況を作ったことで「実際に早く寝られた経験」という強化刺激を生じさせる事ができたと考える。そして、学習の経過と結果が行動内在型強化として働くようになったことで食事動作が「しているADL」に定着したものと考える。<BR>【理学療法学研究としての意義】今回は経験的にADL練習を行い「しているADL」が定着したにすぎない。臨床において、意欲低下や依存心という言葉はあくまでも結果であり、それらを生じさせている原因があることを常に考え理学療法を行うことが重要である。