著者
石川 将人 北吉 良平 和田 尭 丸田 一郎 杉江 俊治
出版者
公益社団法人 計測自動制御学会
雑誌
計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)
巻号頁・発行日
vol.46, no.4, pp.237-244, 2010 (Released:2011-11-03)
参考文献数
7
被引用文献数
3

An R/C servo motor is a compact package of a DC geard-motor associated with a position servo controller. They are widely used in small-sized robotics and mechatronics by virtue of their compactness, easiness-to-use and high/weight ratio. However, it is crucial to clarify their internal model (including the embedded position servo) in order to improve control performance of mechatronic systems using R/C servo motors, such as biped robots or underactuted sysyems. In this paper, we propose a simple and realistic internal model of the R/C servo motors including the embedded servo controller, and estimate their physical parameters using continuous-time system identification method. We also provide a model of reference-to-torque transfer function so that we can estimate the internal torque acting on the load.
著者
興梠 匠 石川 将人 杉江 俊治
出版者
一般社団法人 システム制御情報学会
雑誌
システム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集 第50回システム制御情報学会研究発表講演会
巻号頁・発行日
pp.232, 2006 (Released:2006-12-01)

本研究では歩行ロボットの新形態として,三足歩行ロボットとその歩行制御の一方法を提案する.そもそも奇数脚歩行は従来よりほとんど研究されてこなかったが,三足歩行においては二足歩行の機動性・軽量性と四足歩行の安定性を兼備できることが期待される.本研究では120度回転対称かつ少数のアクチュエータを有する軽量な三足機構を提案し,歩行制御問題を歩様設計と各脚制御の二段階に分離することによってアプローチする.
著者
東 俊一 田淵 絢子 杉江 俊治
出版者
公益社団法人 計測自動制御学会
雑誌
計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)
巻号頁・発行日
vol.48, no.12, pp.882-888, 2012 (Released:2013-01-23)
参考文献数
21
被引用文献数
2 3

This paper develops a mathematical model of a sheepdog control strategy, in order to clarify a principle for controlling autonomously (and randomly) moving multiple agents. First, by observing real behaviors of a sheepfold and a sheepdog, we extract their essential properties as a multi-agent system. Based on this, difference equations are constructed for the sheep and sheepdog. It is verified by numerical simulations that the proposed model captures their qualitative behaviors.