ソフトウェアの成果を論文にまとめるのは正直難しいところもあるのですが、学会でも評価していただけたので大変うれしいです。論文を書くにあたっては、「なぜソフトウェア論文を書くのは難しい（と感じる）のか」というこの論文が大変参考になりました。https://t.co/AbZBUBp4

このお仕事、当時産総研のロボット工学者、故加賀美聡さんも関わっていたと聞いています。 広く知られてほしいです。 https://t.co/3dyx4DZnN9 https://t.co/plJyMxmtaS

へー　スマイルロボティクス的なロボット、富士通が90年台にやっていた。なぜ続けなかったのでしょうか https://t.co/0tFyAt9W4W https://t.co/0bHkuDH91o

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実装したIKは以下のものです > J-STAGE Articles - Levenberg-Marquardt法による可解性を問わない逆運動学, https://t.co/Qkh1ILgkjr 腕が伸びきる特異点付近では収束速度が大幅に低下するので、シミュレーション時間を考え最適化の反復回数を100回で打ち切っていました(それなりの精度が出せました)