著者

森田 拓磨 高松 淳 小川原 光一 木村 浩 池内 克史

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2002, no.102, pp.71-78, 2002-11-07

被引用文献数

3

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プログラマの労働を減らすことを目的として,Learning from Observationのパラダイムは数々のロボットシステムに適用されてきた.しかしこれらの対象は剛体であり,柔軟物に適用された例は見られなかった.状態表現の困難さ,操作の多様さがその理由である.我々は様々な柔軟物操作の中で"ひも結び"に着目した.その理由は数学の結び目理論が適用出来ること,ひもは可能な操作が比較的限定されていることである.本稿ではKPOのパラダイム,理論,現在構築中のKPOシステムについて述べる.Learning from Observation (LFO) has been widely applied in various types of robot system. It helps reduce the work of the programmer.But the available systems have application limited to rigid objects.Deformable objects are not considered because: 1) it is difficult to describe their state and 2) too many operations are possible on them.In this paper, we choose the knot tying as case study for operating on nonrigid bodies, because a ``knot theory'' is available and the type of operations is limited.We describe the Knot Planning from Observation (KPO) paradigm, a KPO theory and a KPO system.