著者

吉本 公則 佐藤 諒 石原 佑彌 山口 明彦 吉川 雅博 池田 篤俊 高松 淳 小笠原 司

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014 (ISSN:24243124)

巻号頁・発行日

pp._3P1-S03_1-_3P1-S03_4, 2014-05-24 (Released:2017-06-19)

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It is important to realize the robot handling soft objects. In this paper, we treat a string as an example of soft objects. Humans can create various figures with a string; we aim to develop a robot system that can do such a thing. We employ the string figures as the task. We propose a framework with which a robot can play string figures with a human. Concretely, we develop a description method that can represent a variety of procedures of string figures to be played by a robot and a human pair. In order to implement this framework on a dual-arm robot, we also develop a method to decide centers of loops to be picked up using camera images. This paper demonstrates the experimental results with a dual-arm robot Hiro-NX.

著者

池内 克史 高松 淳 大石 岳史

出版者

家禽資源研究会

雑誌

家禽資源研究会報 (ISSN:18802303)

巻号頁・発行日

no.5, pp.4-12, 2006-02

著者

川崎 洋 清水 雅夫 高松 淳 田中 正行 中澤 篤志 延原 章平 古川 亮 労 世紅 八木 康史

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. MVE, マルチメディア・仮想環境基礎 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.108, no.328, pp.145-152, 2008-11-20

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IEEE Computer Society主催,Computer Vision and Pattern Recognition会議が,6月22日〜28日,米国アラスカ州アンカレッジにおいて開催された.その概要を参加者9名が分担して報告する.

著者

湯口 彰重 豊田 真行 趙 崇貴 吉野 幸一郎 高松 淳 中澤 篤志 小笠原 司

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.41, no.10, pp.893-896, 2023 (Released:2023-12-21)

参考文献数

13

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Analyzing time-series changes of the contact surface by touching is important to elucidate the touching skills of Humanitude as one of the pervasive multimodal comprehensive care methodologies. However, the transparent flat plates to capture contact surfaces used in the previous studies are far from the actual surfaces of care receivers because the surfaces of humans consist of curved shapes. In this paper, we propose a Frustrated Total Internal Reflection (FTIR) sensing system using a transparent curved plate for the purpose to capture contacting state by using a surface more similar to the human body. We evaluate the equivalent performance between data from the proposed FTIR sensing system and an FTIR sensing system using a transparent flat plate by calculating time-series contact areas and the quantitative indices representing theHumanitude's touching motion. Through these experiments, we conclude that the proposed system can obtain the same data quality for the contact areas and the indices as the FTIR system using the flat plate.

著者

鎌倉 真音 大石 岳史 高松 淳 池内 克史

雑誌

じんもんこん2005論文集

巻号頁・発行日

vol.2005, pp.55-61, 2005-12-16

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歴史的な建造物や文化遺産から取得した3次元モデルは,現状を永久に保存できること,修復作業のガイドラインに使用できることなど非常に有用性が高い,また,このような3次元モデルを用いた形状の比較や様々な手法による分類などは考古学にとても有益であるとされている,大小52の塔からなるバイヨン寺院は,カンボジアアンコール遺跡群の代表的な寺院のひとつであり,塔の東西南北に尊顔が刻まれているというユニークな特徴を有する.日本国政府アンコール遺跡救済チーム(JSA)の調査によると,尊顔は全部で173現存し,デーヴァ(男神),デヴァター(女神),アシュラ(悪魔)の3種類に分類できると言われている.また,多数の職人で形成されたグループが複数存在し,同一のグループによって制作された尊顔は類似していると言われている.本論文では,レーザレンジセンサを用いた計測により取得した尊顔の3次元形状モデルを用いて,定量的な尊顔の分類・分析を行う,そして,この分析から尊顔の制作背景を考察する,

著者

熊本 光 白倉 尚貴 高松 淳 小笠原 司

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2020 (ISSN:24243124)

巻号頁・発行日

pp.1A1-B11, 2020 (Released:2020-11-25)

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Marine debris causes deleterious effects on the environment and economy. It is still a difficult task to efficiently collect marine debris floating on the sea surface. We previously proposed a semi-automatic collection system of marine debris using an underwater robot. However, the success rate is low due to the complicated operations required to collect marine debris. In this research, we propose to use a suction mechanism to simplify the operation of collecting marine debris that enables the underwater robot to collect just by approaching it. The experiments verify the effectiveness of the proposed system with respect to the success rate and time of collection.

著者

平田 鷹志 山﨑 亘 カヤオ クリスチャンデウス 吉川 雅博 高松 淳 小笠原 司

出版者

一般社団法人 日本家政学会

雑誌

一般社団法人日本家政学会研究発表要旨集

巻号頁・発行日

vol.67, 2015

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<b>目的 </b>近年,家事や日常生活動作など,家政に関わる物事を代理・補助する支援ロボットの研究開発が盛んに行われている.本研究では,市販のロボット掃除機にRGB-Depth センサおよびロボットアームを搭載し,室内の掃除機掛けを行いながらゴミの認識を行い,発見したゴミの回収も行えるシステムの開発を行う.<br><b>方法 </b>ロボットにゴミ拾い機能を実装するには,1. ペットボトルや缶などがRGB-D センサ範囲内に存在するとき,コンピュータがそれらをゴミであると認識し,2. 拾い上げるためにロボットがゴミに接近し,3. 適切につかみ拾い上げる必要がある.1. ゴミの認識は,機械学習および物体認識手法を用いて,コンピュータがゴミをゴミであると認識できるよう事前に学習させ,センサ情報からゴミを検出することにより行う.2. ゴミへの接近は,センサからロボットやゴミ周辺の情報を取得し,環境に応じてロボットがどのように接近するか経路計画を行うことで実現する.3. ゴミの取集は,ゴミの形状に応じてゴミをつかむ位置などを適切に計画することで実現する.<br><b>結果 </b>ロボット掃除機とRGB-D センサおよびロボットアームのインテグレーションによって,室内の掃除機掛けを行いながらペットボトルや缶などのゴミを認識し,経路計画および把持計画を行うことによって自律的にゴミを回収するシステムの開発を行った.

著者

平田 鷹志 山崎 亘 カヤオ クリスチャンデウス 吉川 雅博 池田 篤俊 高松 淳 小笠原 司

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 (ISSN:24243124)

巻号頁・発行日

pp._2P1-E03_1-_2P1-E03_3, 2015-05-17 (Released:2017-06-19)

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Recently, cleaning robots are becoming widely used. However, even if commercially-available cleaning robots can collect dust and small debris on the floor, they can not pick up trash such as PET bottles, cans, etc. We developed a cleaning robot intended for picking trash while dust collecting. This paper describes the architecture of the cleaning robot consisting of hardware such as an RGB-D sensor, a robot arm and a commercially-available cleaning robot, and also software for trash picking such as searching trash from RGB-D image, picking the trash via the robot arm and controlling the cleaning robot. We used commercially-available hardware and open source software such as Robot Operating System (ROS), Point Cloud Libraly (PCL) and so on.

著者

井上 智章 築地原 里樹 ガルシア リカルデス グスタボ アルフォンソ 丁 明 高松 淳 小笠原 司

出版者

一般社団法人 日本家政学会

雑誌

一般社団法人日本家政学会研究発表要旨集

巻号頁・発行日

vol.70, pp.245, 2018-07-28

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目的 移動ロボットを用いた生活の見える化、生活時間の獲得を目指す。生活中の行動の中で、会話やテレビ視聴、スマホ、新聞、雑誌を見るなど、見ている対象を推定することでわかる行動の判別を、ロボットやコンピュータ技術を利用してどれくらい認識できるかを検討する。<br><br>方法 画像の解像度の関係から、正確な視線方向をロボットのカメラから推定することは難しいので、顔向きと視線の向きが一致すると仮定した。深層学習ベースの物体認識YOLOを用いた人・物体認識や、OpenFaceを用いた顔向き推定に基づき、見ている対象を推定する。推定精度が向上するように、ロボットの移動戦略を実装する<br><br>結果 正面を向いた人が見た物体の推定精度が最も高く、8割以上推定に成功した。ただし、向きが正面から大きく離れると精度が悪化することが確認された。そこで、できるだけ顔の正面になるようにロボットを移動させることによって、様々な場合で8割以上の推定を維持することに成功した。

著者

工藤 俊亮 小川原 光一 ルチャヌラック ミティ 高松 淳 池内 克史

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.26, no.6, pp.612-619, 2008-09-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

17

被引用文献数

1

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This paper describes a painting robot with multi-fingered hands and stereo vision. The goal of this study is for the robot to reproduce the whole procedure involved in human painting. A painting action is divided into three phases: obtaining a 3D model, composing a picture model, and painting by a robot. In this system, various feedback techniques including computer vision and force sensors are used. As experiments, an apple and a human silhouette are painted on a canvas using this system.

著者

荒木 天外 竹村 憲太郎 怡土 順一 松本 吉央 高松 淳 小笠原 司

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.28, no.1, pp.106-111, 2010 (Released:2012-01-25)

参考文献数

13

被引用文献数

2 2

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In this research, a Universal map, which can be converted to individual maps for heterogeneous mobile robots, is proposed. A Universal map can be generated using our developed measurement robot, and it is composed of a textured 3D environment model. Therefore, every robot can use a Universal map as a common map, and it is utilized for various localization technologies such as view-based and LRF-based methods. In LRF-based localization, accurate localization is achieved using a specific map, which is generated from a Universal map. In a view-based approach, localization and navigation are achieved using rendered images. The use of a Universal map enables generation of these maps automatically. The effectiveness of this approach is confirmed through experiments.

著者

佐藤 志保理 山口 明彦 竹村 憲太郎 高松 淳 小笠原 司

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2011, pp."1A1-O11(1)"-"1A1-O11(4)", 2011-05-26

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In this paper, we study a method to translate the style of an input motion which is obtained by a motion capture system. For this aim, we model the difference of motions coming from the actor's attribute, such as gender and age. Especially, we focus on the difference coming from the gender, and model the difference of poses (joint angles) between males and females by using a Gaussian process regression. In training the model, we utilize Multifactor Gaussian Process Model to align the training set of motions in cyclic phase. In the experiments, we train the filter with walking motions of males and females, then we apply the filter to walking, running, and jumping motions of males. The results demonstrate that the filter successfully translates the motion into a womanish one.

著者

森田 拓磨 高松 淳 小川原 光一 木村 浩 池内 克史

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2002, no.102, pp.71-78, 2002-11-07

被引用文献数

3

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プログラマの労働を減らすことを目的として,Learning from Observationのパラダイムは数々のロボットシステムに適用されてきた.しかしこれらの対象は剛体であり,柔軟物に適用された例は見られなかった.状態表現の困難さ,操作の多様さがその理由である.我々は様々な柔軟物操作の中で"ひも結び"に着目した.その理由は数学の結び目理論が適用出来ること,ひもは可能な操作が比較的限定されていることである.本稿ではKPOのパラダイム,理論,現在構築中のKPOシステムについて述べる.Learning from Observation (LFO) has been widely applied in various types of robot system. It helps reduce the work of the programmer.But the available systems have application limited to rigid objects.Deformable objects are not considered because: 1) it is difficult to describe their state and 2) too many operations are possible on them.In this paper, we choose the knot tying as case study for operating on nonrigid bodies, because a ``knot theory'' is available and the type of operations is limited.We describe the Knot Planning from Observation (KPO) paradigm, a KPO theory and a KPO system.