著者

澤野 弘明 岡田 稔

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告グラフィクスとCAD(CG) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2004, no.121, pp.103-108, 2004-11-27

被引用文献数

6

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現在のカーナビゲーションシステム(以下,カーナビ) では実際の景色と対応付けしやすくするために三次元CG (3D-CG) による表示が一般化している.特に運転者が見る景色に最も近いドライバーズビュー表示には,正確な案内・指示のために瞬時の視認性の高い表示が要求される.そこで我々の研究室では,車載カメラから実写画像を取り込み,リアルタイムで道路幾何情報を抽出,3D-CG の生成,元画像と重ね合わせるという拡張現実感技術を用いた次世代カーナビの開発を進めている.本論文では本システムを構築する上で最重要課題である道路端抽出法について述べる.本研究では動的輪郭モデル(Snake) の拘束条件にトポロジ特徴を用いて道路端を抽出する.滑らかな抽出形状のために道路形状の要素である直線,カーブ,S 字カーブに対応したエネルギを微分特徴により定義して利用する.さらにSnake を動画像処理に適用し,フレーム間の制御点に働く慣性をエネルギとして定義して利用する.それによりロバスト性の向上及びSnake の収束回数の軽減が期待される.実際に走行中の道路映像を用いて実験し,本手法の有効性を定量的に評価し,最も良好な抽出結果に本カーナビ表示方式によるレンダリングを試みる.Since car navigation systems are required to indicate route guidance to the destination smoothly, these systems often utilize three-dimensional computer graphics (3D-CG) for the purpose. For instantaneous visibility the authors have developed a nextgeneration car navigation systems based on an augmented reality technique, and this display technique uses real-time video taken by an equipped camera on the front of the vehicle and CG video generated from the taken movie. In this paper we introduce road extraction method based on active contour model (snake). For utilizing a car navigation disyplay our purpose are to extract the shapes smoothly, and to improve the robustness. Internal energy functions for snake based on differential features of road geometry are introduced to extract straight, circular and S-shaped road segments smoothly. In our method which a snake is applied to scene frame by frame, an external energy is also introduced based on inertia which works between control points in the previous and the present frames. Experimental results indicate the availability of the proposed energies, and car navigation display based on the best result is rendered by 3D-CG.