著者

田崎 勇一 長谷川 晶一

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告グラフィクスとCAD(CG) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2006, no.91, pp.55-60, 2006-08-18

被引用文献数

1

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バネとダンパーさまざまな機構に用いられている.バーチャル世界では,生物の体の柔軟性の表現や,キャラクタの動作生成のためのPD制御など,多くの目的でバネ・ダンパモデルが用いられている.バネダンパモデルは,伸びと速度の差に比例した力を加えることで実現できるが,離散時間での前進積分による誤差のため,バネ・ダンパ係数とシミュレーションの時間刻みを上手く選ばないと系が発散してしまう.本研究では,抗力,摩擦力,関節の拘束条件に、後退積分によるバネ・ダンパの式加えてLCPに定式化し,繰り返し法によって解くことで,高速に安定なシミュレーションを行う.Springs and dampers are used in various mechanisms. In addition, spring and damper moedls are used for many purpose such as representation of flexibleness of bodies of creatures and plants, and PD-control for character motion generation.Spring and damper models can be implemented by adding forces which are proportional to the expansions and the differences of velocities. However, systems diverge without careful turning of spring and damper coefficient and time-steps, because of errors from time discretization and explicit integration. We propose a fast and stable simulation method, which formulates all constraints as LCP by adding equations of spring damper models in implicit integration as constraints besides constraints for normal forces, friction forces and joints and solves LCP with an iterative method.