著者

杉森 健 三武 裕玄 佐藤 裕仁 小栗 賢章 長谷川 晶一

雑誌

情報処理学会論文誌 (ISSN:18827764)

巻号頁・発行日

vol.61, no.11, pp.1697-1707, 2020-11-15

---

VRメタバースやVTuberなどのように,モーションキャプチャデバイスを用いてリアルタイムにアバターを操作する機会が増えるにつれて,アバター同士接触することでコミュニケーションをとったり,アバターと物体が衝突する機会が増えている.しかし,現状ではアバター同士やアバターと物体が接触しても貫通してしまうか,不自然な動作になってしまう.そこで本研究では物理シミュレーションを用いて自然な接触動作を自動生成する.その際に問題となる追従遅れをフィードフォワード制御により解決する.提案手法により,これまでできなかったアバター同士やアバターと物体の自然な接触が可能であることを示す.さらに,提案手法ではこれまで一般的であった接触している振りの演技が不要になることで,演者の負担が軽減されることを示す.

著者

河村 彩 長谷川 晶一 北村 匡平

出版者

未来の人類研究センター

雑誌

コモンズ (ISSN:24369187)

巻号頁・発行日

vol.2023, no.2, pp.37-49, 2023 (Released:2023-04-06)

著者

佐藤 大貴 三武 裕玄 長谷川 晶一

雑誌

エンタテインメントコンピューティングシンポジウム2015論文集

巻号頁・発行日

vol.2015, pp.386-389, 2015-09-18

---

意図,感情の表現,コスプレといった自己表現,身体拡張を行う猫の尻尾デバイスを提案する.尻 尾の駆動方法として糸駆動はしなやかな動作で生き物らしさを表現する事が可能であると同時に,軽量な ため装着型のロボットとしても適する.一方で,細長いものを糸駆動しようとすると自重でねじれてしま い,意図した動作ができない問題を持つ.そこで曲がりやすくねじれにくい性質を持つメッシュチューブ を尻尾の芯の綿袋にかぶせて用いる.この機構により,猫のしっぽのように S 字曲線を描く動作が可能な 軽量の装着型ロボットを実現した.

著者

長谷川 晶一 志築 文太郎 小坂 崇之

雑誌

情報処理学会論文誌 (ISSN:18827764)

巻号頁・発行日

vol.62, no.1, pp.3-11, 2021-01-15

---

本稿は,新型コロナウイルスの感染予防対応のため,2月26日に急遽現地開催を中止し,オンライン開催に移行したインタラクション2020の舞台裏とこれにより分かったことを報告する.インタラクションは,情報処理学会のHCI,GN,UBI,EC,DCCの5つの研究会の共催による参加人数600人規模,3日間の国内シンポジウムであり,シングルトラックの登壇発表と200件を越えるインタラクティブ発表(デモ,ポスター発表)を中心としている.2020年は日程は当初どおり3月9日~11日に,現地開催は中止としオンライン開催をほぼ当初の予定どおりのスケジュールで行った.この結果,登壇発表では,質疑応答を含めて例年と大きく変わらずに行うことができ,インタラクティブセッションや懇親会では,様々な課題が見えた.本稿ではオンライン開催の決定からその後の運用と,そこで見えたことを報告する.

著者

舘 暲 岩田 洋夫 安藤 英由樹 小泉 直也 中村 拓人 吉元 俊輔 白井 暁彦 長谷川 晶一

出版者

特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会

雑誌

日本バーチャルリアリティ学会誌 (ISSN:13426680)

巻号頁・発行日

vol.24, no.4, pp.39-43, 2019-12-31 (Released:2021-04-08)

著者

長谷川 晶一 三武 裕玄 田崎 勇一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.30, no.9, pp.841-848, 2012 (Released:2012-12-15)

参考文献数

20

被引用文献数

5

著者

田崎 勇一 長谷川 晶一

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告グラフィクスとCAD(CG) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2006, no.91, pp.55-60, 2006-08-18

被引用文献数

1

---

バネとダンパーさまざまな機構に用いられている.バーチャル世界では,生物の体の柔軟性の表現や,キャラクタの動作生成のためのPD制御など,多くの目的でバネ・ダンパモデルが用いられている.バネダンパモデルは,伸びと速度の差に比例した力を加えることで実現できるが,離散時間での前進積分による誤差のため,バネ・ダンパ係数とシミュレーションの時間刻みを上手く選ばないと系が発散してしまう.本研究では,抗力,摩擦力,関節の拘束条件に、後退積分によるバネ・ダンパの式加えてLCPに定式化し,繰り返し法によって解くことで,高速に安定なシミュレーションを行う.Springs and dampers are used in various mechanisms. In addition, spring and damper moedls are used for many purpose such as representation of flexibleness of bodies of creatures and plants, and PD-control for character motion generation.Spring and damper models can be implemented by adding forces which are proportional to the expansions and the differences of velocities. However, systems diverge without careful turning of spring and damper coefficient and time-steps, because of errors from time discretization and explicit integration. We propose a fast and stable simulation method, which formulates all constraints as LCP by adding equations of spring damper models in implicit integration as constraints besides constraints for normal forces, friction forces and joints and solves LCP with an iterative method.

著者

青木 孝文 長谷川 晶一 佐藤 誠

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. MVE, マルチメディア・仮想環境基礎 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.108, no.490, pp.53-56, 2009-03-17

---

本研究の目的は,プロジェクタによって投影された映像に対しハプティックインタラクションを可能にすることである.操作中の疲労感の低減や複数人の複数指での操作を考えると,両手のすべての指先にも装着可能な小型軽量な非接地型ハプティックインタフェースが必要となる.そこで本論文では,構造化光受光型位置センサと小型振動子も用いた指先装着型インタフェースを提案する.本手法の特徴として,力覚提示装置自体が即座に位置情報を取得できることが挙げられる.そのため,力覚提示の際に問題となる遅延の影響が少ない.また,高速な位置計測が可能なことからめり込み・すり抜けといった不具合を回避することが可能である.

著者

三武裕玄 長谷川 晶一 小池 康晴 佐藤 誠

雑誌

情報処理学会研究報告エンタテインメントコンピューティング(EC)

巻号頁・発行日

vol.2006, no.24(2006-EC-003), pp.9-16, 2006-03-13

---

人間とバーチャルヒューマンとのインタラクションにおいて、相手の視線はリアリティの向上のために重要な要素である。本研究では、物理シミュレーションベースのバーチャルヒューマンを対象とし、人間らしい自然な眼の動きを与えるため、人間の視覚系を模擬したモデルを構築した。具体的には、物理シミュレータの持つ物体の位置情報をもとに、人間の視覚的注意を模擬した手法によって注視点を決定し、眼球運動の制御モデルによって眼球を動作させた。

著者

界 瑛宏 山口 勉 三武 裕玄 長谷川 晶一

出版者

特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会

雑誌

日本バーチャルリアリティ学会論文誌 (ISSN:1344011X)

巻号頁・発行日

vol.24, no.1, pp.83-92, 2019 (Released:2019-03-31)

参考文献数

34

---

In this study, we propose and evaluate a warmth display, which is designed to heat a part of user's hand when the part of the hand get warmth in virtual world displayed by Head Mounted Display. For the heat source, we use visible light LED because it is easily available and controllable. Arranging several LEDs around the hand, the display can warm some part of the hand. As it warms hands without contact, the heat from the display can be cut off immediately and interactive warmth presentation is possible. Moreover, we evaluated the safety, reaction time, sensation of warmth and temperature change caused by the display.

著者

黒田 嘉宏 仲谷 正史 長谷川 晶一 藤田 欣也

出版者

特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会

雑誌

日本バーチャルリアリティ学会論文誌 (ISSN:1344011X)

巻号頁・発行日

vol.16, no.3, pp.379-390, 2011

被引用文献数

1

---

Ungrounded and light-weight force display is demanded for the daily use of a virtual reality system in a large space. The concern with a pseudo-force display, which displays limited or different physical stimuli compared with the reaction forces causing in real-world, has been growing as a solution for the last several years. This paper reports a research trend of pseudo-force displays for production of physical stimuli to fingers or a palm. We categorize the pseudo-force display according to the approach to induce similar sensation or event cognition to those in real-world. The problems derived from the features of the pseudo-force display are also discussed.

著者

白井 暁彦 長谷川 晶一 小池 康晴 佐藤 誠

出版者

芸術科学会

雑誌

芸術科学会論文誌 (ISSN:13472267)

巻号頁・発行日

vol.1, no.3, pp.117-124, 2002 (Released:2008-07-30)

参考文献数

9

被引用文献数

3 4

---

我々は「タンジブル・プレイルーム」の実証コンテンツとしてインタラクティブ作品「ペンギンホッケー」を開発した.このシステムは,プロジェクタを用いた接触可能な映像空間,大空間が扱えるフォースフィードバックディスプレイを持った通常の何もない子供部屋である.子供たちはコンピュータによって生成されたオブジェクトだけでなく,友達や実空間の物体とともにインタラクションすることができる.ペンギンホッケーは,人工知能ペンギンと遊ぶ,シンプルな3次元ホッケーゲームである.プレイヤはコンピュータで生成されたオブジェクトと,友人といっしょにインタラクションを楽しめる.このコンテンツは小学校程度の低年齢層の子供に体験者層を設定している.このシステムは複合現実感のアプリケーションの1つとしてだけではなく,自然な生活空間への触知の実装でもある.

著者

高瀬 裕 山下 洋平 石川 達也 椎名 美奈 三武 裕玄 長谷川 晶一

出版者

特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会

雑誌

日本バーチャルリアリティ学会論文誌 (ISSN:1344011X)

巻号頁・発行日

vol.18, no.3, pp.327-336, 2013-09-30 (Released:2017-02-01)

被引用文献数

2

---

Recently, robots are more and more utilized in entertainment area. Stuffed toy robots or pet-like robots are developed to entertain or to heal people with intimate touch interactions. Softness of the robot is important for comfort in such interactions. However, most entertainment robots with expressive body motions include hard structures to actuate body, and they cause rough feelings in touch or hugging interactions. In this paper, we propose the soft-to-the-bone robot looks like a stuffed toy, driven by a novel mechanism made by a fabric material and pulling strings. The robot has large movable range and move speedy enough for various body motion expressions. Moreover, the proposed robot is evaluated to have more familiar and comfort impressions than conventional hard stuffed toy robots.

著者

佐藤 裕仁 三武 裕玄 長谷川 晶一

雑誌

エンタテインメントコンピューティングシンポジウム2017論文集

巻号頁・発行日

no.2017, pp.275-279, 2017-09-09

著者

江添 正剛 三武 裕玄 長谷川 晶一

雑誌

エンタテインメントコンピューティングシンポジウム2015論文集

巻号頁・発行日

vol.2015, pp.529-532, 2015-09-18

---

イラストを描く際,デッサン人形を参考にイラストを描く手法があるが,デッサン人形のとる姿勢 が人間にとって無理のないものになっているかはユーザーの知識に依存する.そこで,物理モデルを持っ たバーチャルデッサン人形を作成,姿勢を維持したときに全身にかかる負荷が少なくなるような関節角を 最適化計算により算出し,ユーザーがより自然な姿勢のイラストを描くための手がかりとして提案する.

著者

佐藤 裕仁 三武 裕玄 長谷川 晶一

雑誌

エンタテインメントコンピューティングシンポジウム2017論文集

巻号頁・発行日

vol.2017, pp.275-279, 2017-09-09

---

物理エンジンの普及やオープンワールドゲーム等の高い自由度を持つゲーム世界において、キャラクターは多様な力学的制約を受けつつ自在に行動することが望ましい。そのために、物理シミュレータによって動作をその場で自動生成する手法が提案されているが、自然さが十分ではない。本研究では、キャラクターの姿勢変化時に、反復計算によりトルク変化最小軌道でリアルタイムに生成し適用することで、多様なキャラクター動作を自動生成する手法を提案する。

著者

小栗 賢章 三武 裕玄 杉森 健 佐藤 裕仁 長谷川 晶一

雑誌

エンタテインメントコンピューティングシンポジウム2020論文集

巻号頁・発行日

vol.2020, pp.170-173, 2020-08-22

---

身体的なインタラクションを行う自律キャラクタの行動・動作の開発過程で求める表現に適うようになるまでには,テストプレイを行い,試行錯誤による微調整が必要である.しかし,複数人を相手とするテストプレイでは開発の現地に必要な数のテストプレイヤーを集めることは容易であると限らない.そこで本稿では,遠隔・複数人のテストプレイヤーがVR機器を用いてテスト実行中のキャラクタプログラムに参加し,キャラクタの動作を即時確認・調整することを可能とする共有VRフレームワークを提案・実現した.

著者

清水 ありさ 日野 綾香 佐藤 大貴 江添 正剛 三武 裕玄 長谷川 晶一

出版者

一般社団法人 映像情報メディア学会

雑誌

映像情報メディア学会誌 (ISSN:13426907)

巻号頁・発行日

vol.69, no.9, pp.671-674, 2015 (Released:2017-09-01)

著者

長谷川晶一

雑誌

研究報告エンタテインメントコンピューティング(EC)

巻号頁・発行日

vol.2012-EC-26, no.6, pp.1-4, 2012-12-08

---

本稿では、遊びの場の表現について、表現のリアリティや美しさと、表現内容の人生における意味の重要性を指摘し、これらが人が遊びの場への入りやすさと留まりやすさに影響するという視点を提示し、この視点から既存の遊びや研究を説明する。提示する視点が遊びの場の設計に役立つことを期待しているが、検証はしていない。

著者

鄭 承珠 崔 雄 橋本 直己 長谷川 晶一 佐藤 誠

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. HIP, ヒューマン情報処理 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.103, no.165, pp.49-53, 2003-06-26

被引用文献数

3

---

本研究では,ユーザから伝えられた力覚に応じて適切な視覚的反応を提示するとともに,インクラクションに応じたユーザヘの力覚提示が可能なバーチャルヒューマンを実現するシステムを提案する.このシステムは,力覚提示装置を備えた等身大仮想環境を用いてリアクティブな動作を取得し,データベース化を行う.その蓄積されたデータベースからユーザの動作に応じたバーチャルヒューマンの動作を等身大仮想環境に提示する.さらに,力覚情報をユーザに伝達することによって,リアクティブなインクラクションを実現する.そして,人間のインタラクティブ動作の例としてボールを相互に投げ合う動作を取り上げ,提案システムを試作した.その結果,我々はユーザの投げる動作に応じてバーチャルヒューマンのリアクティブ動作が生成されることを確認した.