著者

伊藤 俊夫 杉本 雅則 橋爪宏達

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告ユビキタスコンピューティングシステム(UBI) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2008, no.40, pp.91-98, 2008-05-08

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本研究では、超音波通信を用いた新しいロボットトラッキングシステムを提案する。 従来のシステムと異なり、我々のシステムは距離の測定に位相一致法と呼ばれる手法を採用している。 これによって、超音波送信機の位置測定を行うのに必要な受信機が一台で済むためシステム構築にかかる費用や手間を抑えることができると考えられる。 我々は、システムの性能を評価するためにモバイルロボットを用いた位置認識実験を行った。その結果、送受信機が近い状況では十分な精度でトラッキングを行うことができたが、送信機が静止している時と比べ、大きな性能悪化が見られた。In this paper, we propose a novel robot tracking system using ultrasonic communication. Unlike other ultrasonic-based localization systems, our system adopts the Phase Accordance Method for distance measurement, which enables the system to locate a transmitter using just only one receiver. In order to evaluate the system, We have conducted localization experiments where the system tracks a moving robot. The result of the experiments shows that our system performs well when the transmitter is near the receiver, although the accuracy was much better when the transmitter and the receiver were fixed. The reasons for the error and the issues to be solved are discussed as well.