著者

石原 達也 中村 幸博 武藤 伸洋 阿部 匡伸 下倉 健一朗

出版者

The Institute of Electronics, Information and Communication Engineers

雑誌

電子情報通信学会論文誌 D (ISSN:18804535)

巻号頁・発行日

vol.J94-D, no.8, pp.1434-1449, 2011-08-01

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住居におけるユーザとユーザ周辺の家電・家具等のモノの位置を取得できるセンサシステムを屋内に導入するためには,センサの導入コストを抑える仕組みが必要となる.本論文では,そのような要求を満たすものとして,ユーザ周辺の家具・家電等にユニークなIDが付与されたタグを配置し,ユーザが所持する計測端末で得られたタグのIDとタグとの相対距離情報を用いてそれら空間配置を推定する手法を提案する.具体的には,SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)を応用し,距離のログデータから選択された距離情報の集合から計測端末位置を算出するモーションモデル用いて,計測端末とタグの位置並びにタグの推定位置に対するゆう度を同時に算出する.本提案手法の特徴は,計測端末とタグとの相対関係のみから各タグ位置を独立に推定すること.そして,タグのゆう度を監視することでタグが設置されたモノの移動を検知し,日常生活において起こり得るモノの移動に対して適応的な位置修正を行うことにある.超音波センサを用いた実験では,タグが設置されたモノを移動させた場合においても,計測端末とタグの位置推定誤差が200 mm程度で推定できることを確認した.

著者

河田 博昭 町野 保 南條 義人 岩城 敏 下倉 健一朗

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. MVE, マルチメディア・仮想環境基礎 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.104, no.748, pp.35-40, 2005-03-17

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遠隔作業支援において, 映像だけでは伝え難い力情報などを効率的に伝達する手法の実現を目指す. 伝統技術の伝承や, スポーツの分野では微妙な力加減を擬音語で表現して伝達していることに注目し, 音による力情報提示により遠隔地からの作業支援を行う手法を提案する. カメラとプロジェクタとを用いて双方向コミュニケーション環境のプロトタイプを構築し, その上で, 一自由度の力加減を, 周波数変調を行った音で提示する基礎実験を行った. 実験結果から, ゆっくりと加えられる力加減の伝達において音による提示が有効であることを確認した.