著者

立本 健司 辻 和也 岩城 敏 池田 徹志

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.53, no.11, pp.583-589, 2017 (Released:2017-11-16)

参考文献数

18

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In this paper we propose a method to improve projection quality of projection robots that work in our daily environments. In previous work we have proposed a robot CAMPRO-RIS which can project from arbitrary place to a specified position and size without distortion. However, there is a problem that projection quality deteriorates as the distance from the robot to the position becomes larger or the angle becomes steeper. To overcome the problem we propose a planning method that considers the projection quality according to the specification of the projector and simultaneously avoids obstacles. By making use of the redundant degree of freedom of the CAMPRO-RIS, our method computes a potential function that navigates the robot to appropriate areas to project while keeping projection to the specified position. We have confirmed the validity of the proposed method based on the simulated experiments and real robot navigation and projection experiments.

著者

岩城 敏 谷口 和弘 池田 徹志

出版者

広島市立大学

雑誌

基盤研究(C)

巻号頁・発行日

2014-04-01

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生活・介護支援ロボットへの応用を念頭に、PC内アイコンと実物体両者へアクセス可能なインタフェースを開発した.頭部動作でパンチルトアクチュエータ上に搭載されたレーザポインタの方向を制御することで実物体ポインティングするシステムを開発した.さらに,TOF(Time Of Flight)型レーザセンサを用いて,実物体を「クリック(3D位置測定)」「ドラッグアンドドロップ」する方式を開発した.最後に,PC画面上レーザスポット位置に人工的なマーカを重畳表示することで,その視認性を改善する方式を開発した.以上3つの方式に対して,複数被験者による性能評価実験を行った結果,提案手法の有効性を確認した.

著者

河田 博昭 町野 保 南條 義人 岩城 敏 下倉 健一朗

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. MVE, マルチメディア・仮想環境基礎 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.104, no.748, pp.35-40, 2005-03-17

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遠隔作業支援において, 映像だけでは伝え難い力情報などを効率的に伝達する手法の実現を目指す. 伝統技術の伝承や, スポーツの分野では微妙な力加減を擬音語で表現して伝達していることに注目し, 音による力情報提示により遠隔地からの作業支援を行う手法を提案する. カメラとプロジェクタとを用いて双方向コミュニケーション環境のプロトタイプを構築し, その上で, 一自由度の力加減を, 周波数変調を行った音で提示する基礎実験を行った. 実験結果から, ゆっくりと加えられる力加減の伝達において音による提示が有効であることを確認した.