著者

椿 崇裕 小林 聖人 上田 好寛 元井 直樹

出版者

一般社団法人 電気学会

雑誌

電気学会論文誌C(電子・情報・システム部門誌) (ISSN:03854221)

巻号頁・発行日

vol.144, no.1, pp.28-34, 2024-01-01 (Released:2024-01-01)

参考文献数

25

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For operability improvement, this paper proposes a frequency modification method using fast Fourier transform (FFT) in a bilateral control. A bilateral control is one of the remote control methods with tactile sensation. The bilateral control system consists of the leader and follower systems. By using FFT, the position response and estimated force in the leader and follower systems are converted from the time domain to the frequency domain. In the frequency domain, frequency modification is conducted. After the frequency modification, the frequency domain data is reconverted to the time domain by using inverse FFT. Therefore, the proposed method enables frequency modification that is easy for the operator to manipuate in the bilateral control. For the confirmation of the validity of the proposed method, the experiments that imitate drilling tasks were conducted.

著者

稲原 大翔 元井 直樹

出版者

一般社団法人 電気学会

雑誌

電気学会論文誌D(産業応用部門誌) (ISSN:09136339)

巻号頁・発行日

vol.142, no.2, pp.86-94, 2022-02-01 (Released:2022-02-01)

参考文献数

27

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This paper proposes a search algorithm using particle swarm optimization (PSO) with virtual pheromone for swarm robots. Swarm robots are attracting attention in disaster relief works to search for victims. The search algorithm involves a combination of global and local searching. The conventional search method consists of random walk as the global search and PSO as the local search. However, random walk is not efficient in complex environments. For efficient searching, PSO with virtual pheromone is used for the global search. The virtual pheromone drives the swarm robots to an unsearched area, dose not need map data, and has low calculation cost. In addition, it is not necessary in the proposed method to switch algorithms between global and local searching. The validity of the proposed method was confirmed from the simulation results.

著者

元井 直樹

出版者

横浜国立大学

雑誌

研究活動スタート支援

巻号頁・発行日

2011

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本研究課題では、人間の代替作業を実現する人支援システム構築のために様々なタスクを実現可能にする遠隔・自律融合人支援システムの開発・研究を行うことを目的とし、研究・開発を遂行した。本課題において得られた成果としては、主として次の三点が挙げられる。(1)道具を用いたタスク実現のための運動制御手法および内界センサと外界センサのセンサフィージョンによる未知道具のパラメータ推定手法を確立した。(2)遠隔・自律融合システムにおける機能分離に基づく異自由度ロボット間バイラテラル制御器設計論を確立した。(3)対象物とシステムとの接触状況に柔軟に対応可能な力ベース可変コンプライアンス制御手法を確立した。