著者

石川 将人 北 卓人 大須賀 公一

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第53回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.121, 2010 (Released:2011-02-03)

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ProcessingはJavaをベースにしたオープンソースのプログラミング言語・統合開発環境であり,Arduinoはそれと共通した開発環境をもつオープンハードウェアのマイクロコンピュータである.いずれも習得が容易,プラットフォーム非依存,低コストなどの多くの利点を有し,初心者の学習用途のみならず研究者のための迅速な試作機開発にも好適である.本講演では,システム制御工学の研究・教育において重要な数値シミュレーションおよび実機実験のためのProcessingおよびArduinoの活用について実例を交えて報告する.

著者

末岡 裕一郎 北 卓人 石川 将人 杉本 靖博 大須賀 公一

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集C編 (ISSN:18848354)

巻号頁・発行日

vol.79, no.801, pp.1718-1727, 2013 (Released:2013-05-25)

参考文献数

15

被引用文献数

2 2

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In this paper, we discuss some phenomena of obstacle clustering by distributed autonomous robots, in the light of space-discretization (or cellular automata) approach. This work was motivated by Swiss Robots which collect scattered obstacles into some clusters without any global information nor intelligent concentrated controller. Then we define fundamental event rules in this cellular world, and introduce two types of local rules for robot action: one is the Push & Turn rule, which can collect obstacles, the other is Pull & Turn rule, which can scatter obstacles. By defining several indices (ratio of immobile obstacles, ratio of moved obstacles), we investigate the dynamic equilibrium of obstacle clustering by heterogeneous agents. And, this paper also presents a control method of ratio of immobile obstacles from the estimation of each robot's local information even if all the states of obstacles cannot be measured.