著者

内山 勝 飯村 憲一 多羅尾 進 ピエロ フランソワ 外山 修

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.12, no.3, pp.451-458, 1994-04-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

11

被引用文献数

10 14

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The HEXA robot is a very fast 6-DOF parallel robot. It uses a parallel mechanism, called HEXA mechanism, which consists of a kinematic chain with five closed loops and is driven only by actuators at its base. This robot consists of six very simple elementary kinematic chains, each of which has only one active joint driven by a powerful DD motor. The moving parts of this robot is made very light at no expense of its stiffness. Therefore, this robot can move very fast and precisely. In this paper, we present development of a prototype of this robot. We choose a so-called Adept motion as a benchmark to measure its capability of fast motion. Experimental results show that the prototype robot can achieve the Adept motion in 0.465 [s/cycle] and prove that the HEXA robot is suited for very fast motion.

著者

喜多 稔 外山 修之

出版者

The Chemical Society of Japan

雑誌

日本化學雜誌 (ISSN:03695387)

巻号頁・発行日

vol.81, no.3, pp.485-489, 1960

被引用文献数

5

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本邦産水産無脊椎動物のうち, 原索動物, 棘皮動物, 節犀動物, 軟体動物, 環形動物 25 種類から脂質 (2種類は油脂) を抽出しその不ケン化物およびステリンを定量し, また赤外線吸収を測定して 24-メチレンコレステリンの存否を判定し, 紫外部吸収を測定して, Δ<SUP>5</SUP><SUP>7</SUP>-ステリン (プロビタミジD) 含量を算出した。カリガネガイおよびホタテガイは末端メチレン基の存在を明瞭に示し, ピザラガイ綱に属する貝については末端メテレン基の吸収は認められない。従来ピザラガイ類には Δ<SUP>5, 7</SUP>-ステリンがほとんど含まれていないとされていたが, 今回の測定では相当量の, Δ<SUP>5, 7</SUP>-ステリンの存在が認められた。またカラスボヤ, ムラサキウニ, スガイ, クボガイは 255mμ に極大吸収を持っていることが知られた。ゴカクキンコからはバチルアルコールが単離され, ホタテガイからは粗 24-メチレンコレステリン区分とクリオナステリン区分が分離された。ゴカイの主要ステリンはコレステリンであることが確かめられた。

著者

高木 徹 外山 修之

出版者

The Chemical Society of Japan

雑誌

日本化學雜誌 (ISSN:03695387)

巻号頁・発行日

vol.78, no.1, pp.93-96, 1957

著者

外山 修之 高木 徹

出版者

社団法人 日本化学会

雑誌

日本化學雜誌 (ISSN:03695387)

巻号頁・発行日

vol.76, no.3, pp.237-240, 1955

著者

内山 勝 飯村 憲一 多羅尾 進 ピエロ フランソワ 外山 修

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.12, no.3, pp.117-124, 1994-04-15

被引用文献数

16 14

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The HEXA robot is a very fast 6-DOF parallel robot. It uses a parallel mechanism, called HEXA mechanism, which consists of a kinematic chain with five closed loops and is driven only by actuators at its base. This robot consists of six very simple elementary kinematic chains, each of which has only one active joint driven by a powerful DD motor. The moving parts of this robot is made very light at no expense of its stiffness. Therefore, this robot can move very fast and precisely. In this paper, we present development of a prototype of this robot. We choose a so-called Adept motion as a benchmark to measure its capability of fast motion. Experimental results show that the prototype robot can achieve the Adept motion in 0.465 [s/cycle] and prove that the HEXA robot is suited for very fast motion.