著者

古田 貴之 吉田 智章 西村 健志 大和 秀彰

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.32, no.2, pp.92-97, 2014 (Released:2014-04-15)

参考文献数

4

被引用文献数

10 10

著者

大和 秀彰 古田 貴之 富山 健

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集C編 (ISSN:18848354)

巻号頁・発行日

vol.77, no.776, pp.1441-1453, 2011 (Released:2011-04-25)

参考文献数

27

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This paper presents a new methodology of attitude estimation for cost-effective and small-size inertial measurement units, consisting of tri-axial gyroscope sensors, accelerometers and geo-magnetometers. Introduced for the algorithm development is a quaternion feedback structure, where bias terms in the gyroscope rate information, appearing in the phase-locked loop, are identified with the theoretical guarantee of the global and asymptotical stability. The bias-term identification and modification process is performed continuously without the influence of the disturbance by applying the proposed disturbance detection scheme and a conventional vector matching method. Practical validity of the presented framework is fully evaluated by experiments. The evaluation result shows that the approach in this paper can offer superior drift-free performance with property of disturbance rejection under arbitrary high-frequency test motion of spatial rotation and translation.

著者

下村 将基 遠藤 謙 田原 哲雄 奥村 悠 大和 秀彰 清水 正晴 古田 貴之 山中 俊治

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2004, 2004-06-18