著者

大島 弘安 関野 真一 安信 誠二

出版者

The Institute of Electrical Engineers of Japan

雑誌

電気学会論文誌C(電子・情報・システム部門誌) (ISSN:03854221)

巻号頁・発行日

vol.109, no.5, pp.337-344, 1989-05-20 (Released:2008-12-19)

参考文献数

13

著者

安信 誠二

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

日本機械学會誌 (ISSN:00214728)

巻号頁・発行日

vol.91, no.836, pp.639-644, 1988-07-05

著者

山口 伸平 安信 誠二

出版者

日本知能情報ファジィ学会

雑誌

日本知能情報ファジィ学会 ファジィ システム シンポジウム 講演論文集

巻号頁・発行日

vol.22, pp.73-73, 2006

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現在、地球温暖化が進み、エネルギー消費を削減することが重要になってきている。自動車の自動運転の研究がなされているが、従来制御では人間が運転しているときのような省エネルギーで走ろうという意識が組み込みにくい。そこで本研究では知的制御により省エネルギーな自動運転の構築を目指す。そこで、本研究では、人間が運転中に行っている判断_-_操作を知的制御系によってコンピュータに組み込む。知的制御系は状況判断部、制御部の2つから構成されている。今回、構築した制御系によって、10モード燃費測定時の速度パターンを走行する場合のシミュレーションを行った。

著者

山海 嘉之 京藤 康正 安信 誠二

出版者

筑波大学

雑誌

基盤研究(B)

巻号頁・発行日

2000

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歩行障害者(要歩行リハビリ者、寝たきり高齢者、脊髄損傷者)の方を対象として、自律制御およびパワーアシスト制御の両機能を有する超軽量外骨格系パワードスーツに組み込み障害の程度(筋力の個人差やリハビリ状況)に応じて適応的かつ自律的装着者と協調して歩行支援を行なうパワードスーツを開発することを目的として、研究を実施し以下のような研究成果を得た。現時点で世界最新鋭のシステムである。1)本パワードスーツを軽量化のため部分的にシェル構造として製作し、完成度の高いメカニカルシステムとすることが出来た。2)完全自立システムとするために、搭載型小型コンピュータのオペレーションシステムをRT-Linuxで構築し、安定かつ信頼性の高い計測・制御系を開発する事ができた3)運動学的・機構学的観点からシステム設計を実施するため、シミュレータを用いて適応的運動制御系の検証および制御アルゴリズムの実装を行った。4)人間の意思を反映したシステムであることが求められる為、新たなアルゴリズムを開発するとともに、カセンサ、筋電信号(EMG)、COGセンサによる自律制御系およびパワーアシスト系が混在する複合システムを構築し、実験によりその有効性を示すことが出来た。5)予測制御を組み込み、更に、人間との親和性を高めるため、人間の動作パターンのデータベース化を行い、これを用いた自律・パワーアシスト複合系を開発することができた