著者

小島 祥子 目黒 淳一 鈴木 徳祥 寺本 英二

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. ITS

巻号頁・発行日

vol.110, no.469, pp.35-40, 2011-03-04

被引用文献数

3

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近年,運転支援システムの普及が進み,交差点での一時停止支援や出会い頭事故防止支援などが要望されている.これらのシステムの実現には高精度な位置推定とともに高精度な地図情報も必要である.特に運転支援に利用可能な高精度地図の普及は進んでいない.通常,運転支援用の高精度地図の作成には,専用の計測車両で情報を収集し人手で車線や交差点位置を抽出する必要があるため,地図の生成には膨大な費用がかかる.安価な方法として,カーナビの走行履歴から大まかな交通状態や道路形状を収集するプローブシステムもあるが,運転支援用には精度が不足する.そこで,我々は運転支援用の車載カメラ画像と汎用GPSの生データを用いた高精度地図生成手法を提案する.特にGPSのドップラーから得られる高精度軌跡に基づいて相対的に精度の高いローカルな運転支援地図を生成し,複数のローカルな運転支援地図からグローバルな高精度地図を生成する手法を提案する.本報は,地図生成の基本概念とその可能性検討結果について報告する.

著者

渋久 奈保 高橋 友和 井手 一郎 村瀬 洋 小島 祥子 高橋 新

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム (ISSN:18804535)

巻号頁・発行日

vol.92, no.2, pp.215-225, 2009-02-01

被引用文献数

10

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本論文では,事前に構築した距離データマップと走行中の自車が測定した距離データを対応づけることで,高精度に自車位置推定を行う手法を提案する.我々が考案した距離データマップとは絶対位置座標とその位置における車両走行方向の距離データ及び距離データの信頼性を対応づけたマップである.また,ここでいう距離データとは,4ラインレーザスキャナにより測定された車両前方の奥行方向の距離分布である.自車位置推定のために行う距離データマップと距離データの対応付けでは,精度向上をねらい,距離データ系列同士をDPマッチングで対応づける.複数の車線がある道路の同一区間を走行しながらGPSと同期して測定されたデータ系列を用いて,実験を行った.実験の結果から距離データ系列間の対応付けにより高精度な位置推定と走行車線分類が可能となることを確認した.