著者

南部 駿太 増田 寛之 布施 陽太郎 澤井 圭 本吉 達郎 高木 昇

出版者

Japan Society for Fuzzy Theory and Intelligent Informatics

雑誌

知能と情報 (ISSN:13477986)

巻号頁・発行日

vol.35, no.3, pp.720-730, 2023-08-15 (Released:2023-08-16)

参考文献数

20

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自動運転技術の開発において,乗員が感じる不安を軽減させた車両制御が重要である.しかし,乗員が運転操作を行う必要がない完全自動運転状態では,乗員が不安や違和感を感じる走行状況が明らかになっていない.そこで,本研究ではVRシミュレータによって完全自動運転を再現し,乗員が不安や違和感を感じたときの介入操作のタイミングや操作量に着目して調査を行った.本稿では,危険回避イベントを対象として実験を行い,被験者は不安や違和感を感じたときに介入操作を行うことで意思表示をすることとした.得られたデータに対して,個人ごとの介入操作と手動運転時の操作に着目した分析を行った.実験を通して,被験者毎の操作特性と自動運転に対して感じる不安や違和感の特徴について議論を行う.

著者

布施 陽太郎 竹之内 宏 徳丸 正孝

出版者

日本知能情報ファジィ学会

雑誌

日本知能情報ファジィ学会 ファジィ システム シンポジウム 講演論文集 第34回ファジィシステムシンポジウム

巻号頁・発行日

pp.889-894, 2018 (Released:2019-01-09)

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本研究は人とロボットの集団内において人が不快に思わないロボットの立ち位置探索モデルの提案とその有用性の検証を行う.今日,人とロボットの衝突回避の研究が盛んに行われており,ロボットは人と一定の距離感を保って移動する必要がある.その際,他者に近付かれると不快に感じる空間であるパーソナルスペースに踏み入れないこともまたロボットには求められる.しかし,人とロボットのやり取りの間には親しみ度合いが存在する中,常に一定の距離があると親しみが感じられない.そこで,集団内の遠すぎず近すぎない立ち位置の発見を目的とする.提案モデルをシミュレーションによって検証し,結果として提案モデルは77%の場合において他者のPSを侵害しないことが明らかになった.提案モデルは人間が規定するPSを概ね守りながら立ち位置を決められた.