著者

内村 圭一 柏木 誠哉 脇阪 信治 有田 秀昶

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. B, 通信 (ISSN:13444697)

巻号頁・発行日

vol.84, no.12, pp.2244-2253, 2001-12-01

被引用文献数

6

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D-GPS装置及び3軸ジャイロセンサから得られる位置情報と車載カメラから得られる道路画像情報とを統合し, 道路中心点の緯度, 経度及び高度のデータ(3次元データ)を得る3次元道路地図作成法を提案する.画像処理では, 変動テンプレートマッチングにて道路白線を抽出し, 車両座標系と画像座標系の投影変換式を用いた道路形状の認識結果により, 自車両と道路中心点間の位置関係を求める.一方, 自車両位置の3次元データはD-GPS装置と3軸ジャイロセンサにより得る.この際, D-GPS装置が誤ったデータを出力した場合の3軸ジャイロセンサによる補正方法も示している.自車両位置の3次元データが得られたことから, これと画像処理により得られている道路中心点間の位置関係から, 道路中心点の3次元データが求まる.実道路における実験により, 様々な走行状態にもかかわらず, 道路中心点3次元データの再現性を確認し, 提案手法の有効性を示した.