著者

内村 圭一 柏木 誠哉 脇阪 信治 有田 秀昶

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. B, 通信 (ISSN:13444697)

巻号頁・発行日

vol.84, no.12, pp.2244-2253, 2001-12-01

被引用文献数

6

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D-GPS装置及び3軸ジャイロセンサから得られる位置情報と車載カメラから得られる道路画像情報とを統合し, 道路中心点の緯度, 経度及び高度のデータ(3次元データ)を得る3次元道路地図作成法を提案する.画像処理では, 変動テンプレートマッチングにて道路白線を抽出し, 車両座標系と画像座標系の投影変換式を用いた道路形状の認識結果により, 自車両と道路中心点間の位置関係を求める.一方, 自車両位置の3次元データはD-GPS装置と3軸ジャイロセンサにより得る.この際, D-GPS装置が誤ったデータを出力した場合の3軸ジャイロセンサによる補正方法も示している.自車両位置の3次元データが得られたことから, これと画像処理により得られている道路中心点間の位置関係から, 道路中心点の3次元データが求まる.実道路における実験により, 様々な走行状態にもかかわらず, 道路中心点3次元データの再現性を確認し, 提案手法の有効性を示した.

著者

高尾 佳子 中山 仁 内村 圭一 脇阪 信治

出版者

一般社団法人映像情報メディア学会

雑誌

映像情報メディア学会技術報告 (ISSN:13426893)

巻号頁・発行日

vol.27, no.8, pp.185-190, 2003-02-03

被引用文献数

1

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本研究室では,ディジタル道路地図作成に関する研究を行っている.ディジタル道路地図の作成においては,画像情報と,DGPS,3軸ジャイロから得られる情報を用いている.しかし,最終的な精度は,DGPSの精度に大きく依存しているのが現状である.DGPSは周辺の環境に左右されやすく,遮蔽など様々な要因により精度が悪くなる.従来,このような場合には補正を行っていたが,その精度は3軸ジャイロに依存しており,誤差が累積した場合,道路線形と異なる形状を示すことがあった.そこで,道路線形に近い形状を結果として得られるように,多項式近似を用いた手法を提案する.