著者

金子 直矢 伊東 孝紘 勝田 肇 渡辺 敏暢 岡田 和也 阿部 博 大西 亮吉

雑誌

研究報告インターネットと運用技術(IOT) (ISSN:21888787)

巻号頁・発行日

vol.2022-IOT-56, no.3, pp.1-8, 2022-02-28

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自動車の遠隔運転では,従来運転者が車内で知覚していた車の視覚・聴覚情報を遠隔地にいる運転オペレータに対して安定的に伝送しなければならない.本研究は,移動体通信回線を備えた自動車から遠隔地のオペレータ端末への映像伝送に WebRTC を用いる環境を想定し,通信品質向上への MP-QUIC プロトコルの適用可能性検証を行う.WebRTC は,インターネットにおいて端末・サーバ間で P2P 通信路を確立し通信を行うため,遠隔運転に必要な低遅延な通信を実現できる可能性がある.しかし,移動する自動車からの通信は不安定になることもあり,遠隔運転の安全性を高めるためにより安定した通信方式を確立しなければならない.そこで,本研究では複数の異なる通信回線を利用して通信を行うマルチパス通信プロトコルの一つである MP-QUIC を採用することにより,WebRTC 通信の可用性および品質の向上を試みる.MP-QUIC は,ユーザランドで動作し低遅延なトランスポートプロトコルである QUIC を対象にマルチパス通信技術を導入しており,遠隔運転に必要な通信品質を安定的に提供できる可能性がある.評価では,WebRTC を用いた映像伝送システムに対して MP-QUIC の組み込み,市街地を走行する自動車から複数の移動体通信回線を用いた映像メディアの伝送を実施し,遅延および映像品質の計測を行う.

著者

金子 直矢 伊東 孝紘 渡辺 敏暢 阿部 博 大西 亮吉

雑誌

マルチメディア,分散協調とモバイルシンポジウム2021論文集

巻号頁・発行日

vol.2021, no.1, pp.1059-1067, 2021-06-23

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本研究では,WebRTC を用いたアプリケーションにおいてマルチメディア伝送の可用性と柔軟性を向上するためにマルチパス技術を導入し,メディアストリームごとのポリシに基づき通信パスの利用形態を制御する手法を提案する.WebRTC を用いたアプリケーションとして車両やロボットの遠隔操作システ ムといった事例が存在する.遠隔操作システムは,操作に必要な環境情報を伝えるために複数のカメラや マイクを併用しており,操作者のニーズに応じて必要なメディアストリームを安定的に伝送する通信基盤 が重要である.そこで WebRTC を用いる遠隔車両運転システムをターゲットとして,以下の 3 手法を導入し組み合わせることを提案する.(1) IP ToS 値を用いたメディアストリームの識別による Web ブラウザとネットワーク制御の連携 (2) マルチパス通信技術の導入による通信の選択肢多様化 (3) 優先度・重要度 に基づくメディアストリームごとのパス利用形態制御.これらの手法を,遠隔車両運転システムが用いるモバイル通信サービスを利用して検証し,実現性と通信制御の柔軟性の向上に寄与することを示した.

著者

中西 洋喜 加藤 治久 渡辺 敏暢 石上 玄也 西牧 洋一 丸木 武志 吉田 和哉

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. SAT, 衛星通信 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.101, no.655, pp.45-51, 2002-02-15

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流星は,彗星を起源とする塵が大気圏に突入して発光する現象であり,この塵には生命の起源となった有機物が含まれている可能性が示唆されている.本論文では,しし座流星群をはじめとする様々な流星群を,大気圏外から観測を行い,イメージおよび分光データを取得する小型衛星,LEOLEO(Leonid-Meteor Observer in Low Earth Orbit)-IIを提案する.本衛星には,I.I.CCDカメラ及び分光器が搭載される.これにより地上からでは大気の影響で観測が極めて困難であった,流星の紫外線領域での分光観測が可能となり,これまで得ることができなかった貴重なデータを得ることが期待できる.

著者

吉田 和哉 濱野 博史 渡辺 敏暢

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2002, 2002

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不整地走行する月・惑星探査ローバーにおいて, 走行中のすべり率を小さく保ち踏破性能の高い制御法を提案する。特に月面環境では地表は細かな砂(レゴリス)で覆われており, 車輪の空転によって穴を掘ってしまい, その場から動けなくなってしまう。このような状況を避けるため, 常にタイヤのすべり率を推定しつつ空転を回避する制御法を示す。また, 各車輪の荷重配分に応じた駆動制御を行うことにより, さらに踏破性能を向上させることができる。これらの制御法について, シミュレーション解析およびテストベッド実験結果について示す。

著者

中西 洋喜 加藤 治久 渡辺 敏暢 石上 玄也 西牧 洋一 丸木 武志 吉田 和哉

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. SANE, 宇宙・航行エレクトロニクス (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.101, no.654, pp.45-51, 2002-02-15

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流星は,彗星を起源とする塵が大気圏に突入して発光する現象であり,この塵には生命の起源となった有機物が含まれている可能性が示唆されている.本論文では,しし座流星群をはじめとする様々な流星群を,大気圏外から観測を行い,イメージおよび分光データを取得する小型衛星,LEOLEO(Leonid-Meteor Observer in Low Earth Orbit)-IIを提案する.本衛星には,I.I. CCDカメラ及び分光器が搭載される.これにより地上からでは大気の影響で観測が極めて困難であった,流星の紫外線領域での分光観測が可能となり,これまで得ることができなかった貴重なデータを得ることが期待できる.