著者

王 彩華 棚橋 英樹 平湯 秀和 丹羽 義典 山本 和彦

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.101, no.58, pp.77-83, 2001-05-11

参考文献数

13

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本研究では, ノイズのあるレンジデータから局所平面を安定的かつ, 効率的に当てはめるために, タイムフライレーザーレンジファインダーで得られたレンジデータのノイズモデルに基づいて, 局所平面の最適当てはめの幾つかの近似的な推定手法を導出する. また, シミュレーションレンジデータとGround Truthの分かる実測レンジデータを用いて, 提案手法に対して, 最小二乗法や固有値法, 最尤推定法など一般的な平面当てはめ手法, 及びノイズモデルに最適な当てはめ手法であるくりこみ法を比較し, これらの手法の性能と安定性を評価し, 提案手法の有効性を示す.

著者

王 彩華 棚橋 英樹 佐藤 雄隆 平湯 秀和 丹羽 義典 山本 和彦

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.101, no.421, pp.155-160, 2001-11-08

参考文献数

13

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本研究では, K2Tで得られた高解像度パノラマレンジデータと全方向ステレオシステム(SOS)で得られた高解像度全方向画像の位置合わせとセンサの相対的な姿勢の推定について考える.本手法はまずそれぞれのパノラマ画像の縦方向のエッジヒストグラムをマッチングし, 2つのセンサーの方位角を合わせる.次に, 各方位角において, それを中心とした90°の視野角を用いて透視射影のエッジ画像を生成し, 横方向のエッジヒストグラムを生成する.これらの横方向のエッジヒストグラムをマッチングすることによってセンサの縦方向の位置と軸の傾きを推定する.実験では, シーンの状況が多少違う画像を用いて, 提案手法の有効性とロバスト性について検証した.

著者

王 彩華 坂上 勝彦

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. D-II, 情報・システム, II-情報処理 (ISSN:09151923)

巻号頁・発行日

vol.81, no.8, pp.1885-1894, 1998-08-25

被引用文献数

10

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ステレオマッチングの信頼性と精度を向上するために, モーションステレオによって3次元物体形状を獲得する手法を提案する.本手法では, 2枚のステレオ画像のほかに, 物体を少しだけ動かして撮影したもう2枚のステレオの画像(合計4枚)を使う.まず, 4枚の画像から求められるステレオマッチングとオプティカルフローを, 背景が静止で物体が剛体である条件のもとで統合し4枚の画像間の対応を求める.ステレオ情報とモーション情報を同時に使うことによって, 従来のステレオ手法より信頼性の高いマッチングが得られる.更に, 4枚の画像の間の対応をアクティブネットで表し, 各ネットの内部ひずみ, 画像間の適合性, 視差と動きの整合性, 局所剛体性によって定義されているネットのエネルギー汎関数を最小化することによって, 4枚の画像の間の最適マッチングを求める.また, 剛体性のある動き領域(物体)を抽出し, 3次元物体形状を獲得することができる.いくつかの画像での実験結果はこの手法の有効性を示している.

著者

清水 早苗 山本 和彦 王 彩華 佐藤 雄隆 棚橋 英樹 丹羽 義典

出版者

一般社団法人 電気学会

雑誌

電気学会論文誌C(電子・情報・システム部門誌) (ISSN:03854221)

巻号頁・発行日

vol.124, no.6, pp.1288-1295, 2004 (Released:2004-09-01)

参考文献数

27

被引用文献数

1 1

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Moving object detection with a mobile image sensor is an important task in robotics and computer vision, when considering the practical use of robots in human environments. In this paper, we propose a robust method that detects moving objects in the environment using the omni-directional depth information obtained by a mobile Stereo Omni-directional System (SOS). In order to detect only the moving objects within the depth image that are obtained by a sensor in motion, we first estimate the ego-motion of the sensor, and generate a predicted depth image for the current time from the depth obtained at the previous time by only considering the ego-motion of the sensor. Then the predicted depth image is compared with the actual one obtained at the current time, and the inconsistent regions are detected as moving objects. When the senor moves, occlusions will occur in the scene and they will cause false detections. However, these false detections can be suppressed by estimating the occlusion regions using the ego-motion parameters of the sensor and the jump edges in the depth image. The effectiveness of the method is shown with the experiment results on a real environment.