著者

倉爪 亮 米田 完 田中 俊太郎 玉木 達也 太田 祐介 長谷川 勉

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.21, no.7, pp.811-818, 2003-10-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

26

被引用文献数

1 1

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From 1970's, legged robots have attracted much attention of many researchers. In spite of this, it has been regarded that dynamically stable walking is very difficult to be tackled for any types of legged robots. For a trot gait for quadruped walking robots, we have proposed “the sway compensation trajectory”. This method utilizes a lateral, longitudinal, and vertical motion of a robot body to keep a zero moment point (ZMP) on a diagonal line between support legs. In this paper, we develop the sway compensation trajectory for a biped robot, and show that dynamically stable walking is realized. This method makes it quite easy to design stable ZMP and COG (center of gravity) trajectories, which have been regarded as a very complicated and delicate problem. The effectiveness of the proposed method is verified through computer simulations and walking experiments by a humanoid robot HOAP-1, and YANBO-3.

著者

倉爪 亮 米田 完 田中 俊太郎 玉木 達也 太田 祐介 長谷川 勉

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.21, no.7, pp.811-818, 2003-10-15

参考文献数

26

被引用文献数

4 1

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From 1970's, legged robots have attracted much attention of many researchers. In spite of this, it has been regarded that dynamically stable walking is very difficult to be tackled for any types of legged robots. For a trot gait for quadruped walking robots, we have proposed "the sway compensation trajectory". This method utilizes a lateral, longitudinal, and vertical motion of a robot body to keep a zero moment point (ZMP) on a diagonal line between support legs. In this paper, we develop the sway compensation trajectory for a biped robot, and show that dynamically stable walking is realized. This method makes it quite easy to design stable ZMP and COG (center of gravity) trajectories, which have been regarded as a very complicated and delicate problem. The effectiveness of the proposed method is verified through computer simulations and walking experiments by a humanoid robot HOAP-1, and YANBO-3.

著者

金子 雄介 田村 浩気 河合 伸浩 田中 俊太郎 岡 知博

雑誌

デジタルプラクティス (ISSN:21884390)

巻号頁・発行日

vol.10, no.3, pp.492-505, 2019-07-15

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貿易実務は,正本性の高い書類を多くの取引参加者が扱うため,高い改ざん耐性を持つシステムによる業務効率化が期待されているが,網羅的な解決には至っていない.筆者らは,ブロックチェーンを用い,銀行APIやIoTセンサなども活用した貿易取引ワークフローシステムを構築した.試用の結果,貿易手続きの所要時間が40分の1(現行手続きにおける書類運送時間を除いても4分の1)に短縮できることを確認した.併せて,商用化に向け解決すべき課題を整理した.

著者

田中 俊太郎 倉爪 亮 長谷川 勉 米田 完 玉木 達也

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2003, 2003

被引用文献数

1

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2足歩行機械の安定動歩行を実現するために, 簡単な単一質点モデルで計算された重心軌道を多質点モデルを用いた収束計算により修正することで, 動的安定点に近い ZMP 軌道, 重心軌道を同時に得る手法を提案する。